[实用新型]一种自定心夹爪

说明书

本实用新型涉及一种夹爪，尤其是一种自定心夹爪，包括固定杆、开合杆、钳杆、钳口座和夹持块；所述钳杆设有两个，钳杆通过连接销与固定杆转动连接，且对称位于固定杆的两端；所述开合杆设有两个，开合杆的一端与钳杆的一端通过开合销转动连接，开合杆的另一端通过液压接口销与液压缸的活塞杆转动连接；所述钳口座固定在钳杆的另一端，钳口座与夹持块通过连接装置转动连接；所述夹持块与工件接触的面为夹持面，夹持面与工件被夹紧的外表面相匹配，夹持面上设有防滑槽或防滑纹。本实用新型提供的一种自定心夹爪能够自动定心、夹紧可靠、工件不易脱落。

技术领域

本实用新型涉及一种夹爪，尤其是一种自定心夹爪。

背景技术

为了提高生产效率，锻造生产线上采用了机器人，目前很多工件虽然是对称结构，但是外表面为曲面，机器人配套的夹爪在使用过程中出现因夹持不稳定而导致物料传送不准确或脱落，甚至引发操作事故。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种能够自动定心、可靠夹紧对称的曲面工件的一种自定心夹爪，具体技术方案为：

一种自定心夹爪，包括固定杆、开合杆、钳杆、钳口座和夹持块；所述钳杆设有两个，钳杆通过连接销与固定杆转动连接，且对称位于固定杆的两端；所述开合杆设有两个，开合杆的一端与钳杆的一端通过开合销转动连接，开合杆的另一端通过液压接口销与液压缸的活塞杆转动连接；所述钳口座固定在钳杆的另一端，钳口座与夹持块通过连接装置转动连接；所述夹持块与工件接触的面为夹持面，夹持面与工件被夹紧的外表面相匹配，夹持面上设有防滑槽或防滑纹。

通过采用上述技术方案，左右对称且能自由转动的夹持块会自动找正，定心夹紧工件，避免夹偏工件或夹持错位。防滑槽或防滑纹能够增大摩擦力，有效增强夹持的稳定性，防止工件脱落。

夹持面与工件被夹紧的外表面相匹配，即夹持面为曲面，从而增大了与工件的接触面积，提高了夹持的稳定性。

液压缸的活塞杆通过液压接口销带动开合杆，开合杆通过开合销带动钳杆绕连接销转动，从而实现钳杆的开合，钳杆带动夹持块夹紧工件，由于钳口座与夹持块之间通过连接装置转动连接，使夹持块能够适应对称的曲面的工件，夹持块可以自动找正使夹持面与工件能够紧密贴合，实现自定心夹紧。

由于工件在等待夹持的工位上的位置会存在误差，容易使工件不能与夹持块的曲面完全贴合，钳口座与夹持块如果固定连接，夹持块仅局部与工件接触从而造成夹持不稳定；当夹持块转动设置时，夹持块与工件接触后发生转动，夹持块的夹持面能够与工件的外表面发生相对的滑动，从而使夹持块的曲面与工件的曲面完全贴合，实现工件的自动定心夹紧，工件夹紧可靠。

优选的，所述连接装置包括转动座、连接座和销轴；所述转动座位于钳口座的一侧且与钳口座为整体结构，转动座上设有转动孔A；所述连接座位于夹持块的一侧且与夹持块为整体结构，连接座上设有转动槽和转动孔B，所述转动槽为通槽，转动孔B与转动槽相互垂直，且转动孔B穿过转动槽；所述转动座插在转动槽内，销轴穿过转动孔A和转动孔B，夹持块绕销轴转动。

通过采用上述技术方案，连接座上的转动槽能够限定转动座的上下位置，提高了夹持块的稳定性。夹持块绕销轴转动从而实现了自动定心。

优选的，所述连接装置包括球面座和转动球头；所述球面座位于钳口座的一侧且与钳口座为整体结构，球面座上设有球面槽；所述转动球头位于夹持块的一侧且与夹持块为整体结构，转动球头活动插在球面槽内，夹持块可转动；所述球面槽的顶部设有限位环，限位环用于将转动球头限制在球面槽内。

通过采用上述技术方案，球面槽与转动球头配合使夹持块的转动方便，当夹持块转动设置时，夹持块与工件接触后发生转动，夹持块的夹持面能够与工件的外表面发生相对的滑动，从而使夹持块的曲面与工件的曲面完全贴合，实现工件的自动定心夹紧，工件夹紧可靠。