[实用新型]一种杠杆式机器人悬架结构、机器人

权利要求书

1.一种杠杆式机器人悬架结构，其特征在于，包括：

驱动轮组件、杠杆式悬架机构和万向轮；

所述杠杆式悬架机构包括悬架板、轴承组件和弹性件；

所述悬架板沿其自身延展方向依次包括驱动轮安装段、轴承安装段和万向轮安装段；

所述轴承安装段通过所述轴承组件设于机器人的车架，使得所述轴承组件形成所述驱动轮安装段和所述万向轮安装段的杠杆支点，所述驱动轮安装段和所述万向轮安装段的转动所在平面均与高度方向平行；

所述弹性件的一端与所述驱动轮安装段连接，所述弹性件的另一端与所述车架连接。

2.根据权利要求1所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述驱动轮组件包括驱动轮、减速电机和固定支架；

所述驱动轮与所述减速电机连接；

所述减速电机与所述固定支架连接；

所述固定支架与所述驱动轮安装段连接。

3.根据权利要求2所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述减速电机包括驱动电机和减速机，所述驱动电机与所述减速机连接，所述减速机与所述驱动轮连接，所述驱动电机靠近所述轴承安装段设置。

4.根据权利要求1所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述轴承组件包括承重转轴、上压板、下压板、第一支撑板和第二支撑板；

所述上压板和所述下压板沿高度方向相对设置，所述上压板与所述车架连接；

所述第一支撑板和所述第二支撑板沿机器人的左右方向相对设置，所述第一支撑板的上下两端分别与所述上压板和所述下压板连接，所述第二支撑板的上下两端分别与所述上压板和所述下压板连接；

所述承重转轴沿机器人的左右方向延展，且所述承重转轴的两端分别轴接于所述第一支撑板和所述第二支撑板，所述轴承安装段与所述承重转轴连接，使得所述承重转轴带动所述悬架板转动。

5.根据权利要求4所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述承重转轴与所述第一支撑板、所述第二支撑板之间均设有轴承。

6.根据权利要求1所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于，还包括：

限位柱，所述限位柱设于所述万向轮安装段远离万向轮一侧的表面，所述限位柱朝向所述车架设置。

7.根据权利要求1所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述驱动轮安装段和所述轴承安装段呈角度设置，所述万向轮安装段和所述轴承安装段呈角度设置，使得所述悬架板成拐角结构，所述悬架板的内角朝向地面设置。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的杠杆式机器人悬架结构，其特征在于：

所述驱动轮安装段、所述轴承安装段和所述万向轮安装段均为槽状结构；

所述驱动轮安装段和所述万向轮安装段的槽口均朝向所述车架设置，且所述驱动轮安装段和所述万向轮安装段的侧壁设有通槽；

所述轴承安装段的槽口朝向地面设置。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

车架以及上述权利要求1-8任意一项所述的杠杆式机器人悬架结构；

两个所述杠杆式机器人悬架结构设于所述车架的下方并沿机器人的左右方向对称设置于所述车架的两侧；

所述杠杆式机器人悬架结构的万向轮靠近所述车架的外侧设置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括：

两个从动轮，所述两个从动轮设于所述车架的下方并沿机器人的左右方向对称设置于所述车架的两侧；

所述从动轮靠近所述车架的外侧设置。