[实用新型]底盘运动机构及机器人

说明书

本实用新型提供一种底盘运动机构及机器人，底盘运动机构，包括底盘支撑体、两个轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成，轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成均位于底盘支撑体上，轮毂总成与驱动源连接，驱动源分别驱动轮毂总成转动，轮毂总成上具有第一减震结构，第一从动轮总成上具有第二减震结构。本实用新型提供的底盘运动机构，在底盘运动机构运动时不易产生晃动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘运动机构及机器人。

背景技术

随着社会的发展，更多的行业中使用机器人来协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是某些危险的工作。机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。

机器人的底盘是机器人一个重要的部件。机器人在不平整的路况上移动时，容易产生晃动。因此，现有技术中，通过增大机器人底盘上轮子的直径，或者在轮毂总成上增加悬架，以增加机器人底盘的稳定性，避免机器人在不平整的路况上移动时产生的晃动。

但是，增加轮子的直径影响底盘的整体空间，轮毂总成增加悬架，导致需要依靠从动轮总成支撑机器人整体的结构，容易造成轮毂总成的动力缺失。

实用新型内容

本实用新型提供一种底盘运动机构及机器人，该底盘运动机构在运动时不易产生晃动。

第一方面，本实用新型提供一种底盘运动机构，包括底盘支撑体、两个轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成，轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成均位于底盘支撑体上，驱动源与轮毂总成连接，驱动源分别驱动轮毂总成转动，轮毂总成上具有第一减震结构，第一从动轮总成上具有第二减震结构。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第一减震结构包括第一弹性件和导向件，第一弹性件套设导向件上，导向件的一端与底盘支撑体连接，导向件的另一端与轮毂总成连接，第一弹性件抵接在底盘支撑体与轮毂总成之间。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第二减震结构包括第二弹性件和第一连接件，第二弹性件连接在第一连接件和第一从动轮总成之间，第一连接件与底盘支撑体连接。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，轮毂总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离大于第一从动轮总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，还包括至少两个第二从动轮总成，第二从动轮总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离与轮毂总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离相等。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第一从动轮总成的回转中心与第二从动轮总成的回转中心位于同一个平面上，第一从动轮总成的回转中心与第二从动轮总成的回转中心组成的圆的圆心与两个轮毂总成的回转中心位于同一条直线上，且圆心与两个轮毂总成的回转中心之间的距离相等。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，底盘支撑体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体共同围成容纳空间，驱动源位于容纳空间内。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，轮毂总成和第一从动轮总成均与上壳体连接，轮毂总成、第一从动轮总成和第二从动轮总成均与下壳体连接。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，底盘支撑体还包括第二连接件，上壳体和下壳体通过第二连接件连接。

第二方面，本实用新型提供一种机器人，包括上述底盘运动机构。