[实用新型]底盘运动机构及机器人

权利要求书

1.一种底盘运动机构，其特征在于，包括底盘支撑体、两个轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成，所述轮毂总成、所述驱动源和所述第一从动轮总成均位于所述底盘支撑体上，所述轮毂总成与所述驱动源连接，所述驱动源分别驱动所述轮毂总成转动，所述轮毂总成上具有第一减震结构，所述第一从动轮总成上具有第二减震结构。

2.根据权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述第一减震结构包括第一弹性件和导向件，所述第一弹性件套设所述导向件上，所述导向件的一端与所述底盘支撑体连接，所述导向件的另一端与所述轮毂总成连接，所述第一弹性件抵接在所述底盘支撑体与所述轮毂总成之间。

3.根据权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述第二减震结构包括第二弹性件和第一连接件，所述第二弹性件连接在所述第一连接件和所述第一从动轮总成之间，所述第一连接件与所述底盘支撑体连接。

4.根据权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述轮毂总成的底部与所述底盘支撑体顶部之间的距离大于所述第一从动轮总成的底部与所述底盘支撑体顶部之间的距离。

5.根据权利要求4所述的底盘运动机构，其特征在于，还包括至少两个第二从动轮总成，所述第二从动轮总成的底部与所述底盘支撑体顶部之间的距离与所述轮毂总成的底部与所述底盘支撑体顶部之间的距离相等。

6.根据权利要求5所述的底盘运动机构，其特征在于，所述第一从动轮总成的回转中心与所述第二从动轮总成的回转中心位于同一个平面上，所述第一从动轮总成的回转中心与所述第二从动轮总成的回转中心组成的圆的圆心与所述两个轮毂总成的回转中心位于同一条直线上，且所述圆心与所述两个轮毂总成的回转中心之间的距离相等。

7.根据权利要求5或6所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘支撑体包括上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体共同围成容纳空间，所述驱动源位于所述容纳空间内。

8.根据权利要求7所述的底盘运动机构，其特征在于，所述轮毂总成和所述第一从动轮总成均与所述上壳体连接，所述轮毂总成、所述第一从动轮总成和所述第二从动轮总成均与所述下壳体连接。

9.根据权利要求7所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘支撑体还包括第二连接件，所述上壳体和下壳体通过所述第二连接件连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的底盘运动机构。