[实用新型]一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台

说明书

本实用新型涉及机器人控制技术领域，且公开了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台，所述平推滑台通过滑槽滑动连接有底部平台，所述底部平台的上表面固定连接有第一定位器，所述底部平台的上表面固定连接有第二定位器，所述第二定位器位于所述第一定位器的下方，所述底部平台的上表面固定连接有第三定位器,所述底部平台的上表面固定连接有第四定位器。该综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，提高了动力舱装配过程的效率和精度，通过调姿平台将发动机上的轴准确无误的插入综合传动箱上的孔中，起到使两个设备的姿态相互水平，同时达到精准装配的效果，整个过程完全自动化，无需人工干涉。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体为一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台。

背景技术

随着现代工业技术的快速发展，我国工业企业迎来了新一代技术革新，在动力舱装配中，发动机与综合传动箱配合面的轴孔对接的智能化过程，一直是众多工程师们正在解决的工作重点及难点，传统的对接过程费时费力，大多都是半自动化人与机器协作装配，安装的合格率较低，同时对工人的安全也可能造成一定的伤害，将调姿系统的运动学正解方法应用于六自由度并联调姿机构，提高了动力舱装配过程的效率和精度。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，具备提高了动力舱装配过程的效率和精度等优点，解决了传统的对接过程费时费力，大多都是半自动化人与机器协作装配，安装的合格率较低，同时对工人的安全也可能造成一定的伤害的问题。

（二）技术方案

为实现上述提高了动力舱装配过程的效率和精度的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台，所述平推滑台通过滑槽滑动连接有底部平台，所述底部平台的上表面固定连接有第一定位器，所述底部平台的上表面固定连接有第二定位器，所述第二定位器位于所述第一定位器的下方，所述底部平台的上表面固定连接有第三定位器，所述第三定位器位于所述第一定位器的下方，所述第三定位器位于所述第二定位器的右方，所述底部平台的上表面固定连接有第四定位器，所述第四定位器位于所述第一定位器的右方，所述第四定位器位于所述第三定位器的上方，所述第一定位器的顶端铰接有第一工艺球，所述第二定位器的顶端铰接有第二工艺球，所述第三定位器的顶端铰接有第三工艺球，所述第四定位器的顶端铰接有第四工艺球，所述第一工艺球、所述第二工艺球、所述第三工艺球与所述第四工艺球的顶端设置有动平台。

优选的，所述平推滑台的上表面固定连接有两个滑槽。

优选的，所述第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器呈矩形阵列在所述底部平台的上表面。

优选的，所述第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器的内部均设置有伸缩结构。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，具备以下有益效果：

该综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，将调姿系统的运动学正解方法应用于六自由度并联调姿机构，提高了动力舱装配过程的效率和精度，通过调姿平台将发动机上的轴准确无误的插入综合传动箱上的孔中，起到使两个设备的姿态相互水平，同时达到精准装配的效果，整个过程完全自动化，无需人工干涉。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视示意图。

图中：1第一定位器、2第二定位器、3第三定位器、4第四定位器、5第一工艺球、6第二工艺球、7第三工艺球、8第四工艺球、9动平台、10底部平台、11平推滑台。