[实用新型]一种便携式火灾定位消防机器人

说明书

本实用新型公开了一种便携式火灾定位消防机器人，包括机壳、传动轴和控制器，所述机壳上端内嵌有烟雾传感器，所述烟雾传感器一侧设置有摄像头，所述机壳一侧壁上设置有热成像仪，所述机壳上设置有所述传动轴，所述传动轴两端设置有主动轮，所述主动轮上设置有履带，所述传动轴上设置有连杆，所述连杆上设置有转轴，所述转轴上设置有从动轮，所述机壳内底端设置有所述控制器，所述控制器上端设置有微处理器，所述控制器一侧设置有步进电机。有益效果在于：本实用新型通过设置步进电机、转向舵板和转向轮，使机器人可原地灵活转向，使机器人在狭小空间也可转向，大大提高了机器人的机动性。

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种便携式火灾定位消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，现有火灾定位消防机器人的转向依靠两边履带的转速不同来实现，转向不灵活，机动性较差，不能满足消防所需，而且现有的消防机器人在无法转向需要后退时，要依靠变速箱或其他复杂的传动结构来实现，响应速度慢，结构复杂，不易检修维护。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种便携式火灾定位消防机器人，解决了现有火灾定位消防机器人的转向依靠两边履带的转速不同来实现、转向不灵活、机动性较差以及通过发动机或普通电机带动机器人移动、在机器人无法转向需要后退时要依靠变速箱或其他复杂的传动结构来实现、响应速度慢、不易检修维护的问题。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种便携式火灾定位消防机器人，包括机壳、传动轴和控制器，所述机壳上端内嵌有烟雾传感器，所述烟雾传感器一侧设置有摄像头，所述机壳一侧壁上设置有热成像仪，所述机壳上设置有所述传动轴，所述传动轴两端设置有主动轮，所述主动轮上设置有履带，所述传动轴上设置有连杆，所述连杆上设置有转轴，所述转轴上设置有从动轮，所述机壳内底端设置有所述控制器，所述控制器上端设置有微处理器，所述控制器一侧设置有步进电机，所述步进电机下端设置有转向舵板，所述转向舵板两侧壁上设置有转向轮，所述步进电机上端设置有三相电机，所述三相电机的传动输出端设置有主动齿轮，所述主动齿轮一侧设置有传动齿轮，所述传动齿轮一侧设置有蓄电池，所述三相电机上方设置有信号收发器，所述信号收发器上端设置有定位器。

进一步的，所述摄像头与所述机壳焊接，所述热成像仪内嵌在所述机壳上，所述传动轴与所述机壳转动连接。

进一步的，所述主动轮与所述传动轴键连接，所述传动轴以及所述转轴均与所述连杆转动连接，所述转轴与所述从动轮键连接，所述履带嵌套在所述主动轮以及所述从动轮上。

进一步的，所述控制器与所述机壳通过螺钉连接，所述微处理器与所述控制器焊接，所述步进电机与所述机壳通过螺钉连接，所述蓄电池以及所述信号收发器均与所述机壳通过螺钉连接。

进一步的，所述步进电机的传动输出端与所述转向舵板键连接，所述转向轮与所述转向舵板转动连接，所述三相电机的传动输出端与所述主动齿轮键连接，所述传动齿轮与所述传动轴键连接，所述主动齿轮与所述传动齿轮啮合。

进一步的，所述摄像头、所述热成像仪、所述烟雾传感器以及所述蓄电池均与所述微处理器电连接，所述信号收发器、所述定位器以及所述控制器均与所述微处理器电连接，所述三相电机以及所述步进电机均与所述控制器电连接。