[实用新型]一种用于壳体零件的机器人卡爪

说明书

本实用新型公开了一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板，基板上设有驱动器，驱动器的左右两侧分别连接有左压板和右压板，左压板与驱动器之间及右压板与驱动器之间均设有定位销，定位销穿设于基板上，定位销的顶部竖直设有紧固件A，定位销的侧部水平设有紧固件B，左压板的前后两侧及右压板的前后两侧均设有平面定位块。本实用新型提供的机器人卡爪通过设有与待抓取的壳体零件相适配的左压板和右压板及平面定位块实施对壳体零件的定位装夹，同时设有高度可调节的定位销，零件装夹过程中，可通过调节定位销的高度来控制装夹精度，装夹精度高，结构简单、操作方便、易于实现，具有推广应用的价值。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人的末端执行器，具体说，是涉及一种用于壳体零件的机器人卡爪。

背景技术

随着机器人技术的发展，工业机器人在机械加工过程中的应用也越来越多，机器人卡爪作为工业机器人的末端执行器也越来越受人们关注。在机械加工过程中，一个优质的机器人卡爪需要能配合机器人实现高速的作业模式，同时也要满足当前机械加工高精度、高效率、高品质的要求。

壳体零件具有中空的结构特点，常常采用夹爪胀紧零件内壁抓取零件，对其复杂的外形结构进行机械加工处理，壳体零件通常是压铸成型，压铸成型时受压铸参数、压铸设备的影响，每一批次成型的壳体零件的收缩情况都会或多或少的存在差异。为了保证产品品质，在装夹过程中如何实现对壳体零件的高精度夹紧定位至关重要。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于壳体零件的机器人卡爪。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于壳体零件的机器人卡爪，包括基板，所述基板上设有驱动器，所述驱动器的左右两侧分别连接有竖直向下的、与待抓取的壳体零件的内壁相适配的左压板和右压板，所述左压板与驱动器之间及右压板与驱动器之间均设有与待抓取的壳体零件的定位孔相适配的定位销，所述定位销竖直穿设于基板上，且定位销的顶部竖直设有紧固件A，定位销的侧部水平设有紧固件B，所述左压板的前后两侧及右压板的前后两侧均设有平面定位块，所述平面定位块设于基板的下方且平面定位块的底面与待抓取的壳体零件的基准面相适配。

作为一种实施方案，所述驱动器的下端左右两侧连接有左右对称的连接臂，所述连接臂水平嵌设于基板内，所述左压板和右压板分别通过连接臂与驱动器相连。

作为优选方案，所述驱动器的下端左右两侧设有左右对称的涨紧块，所述涨紧块通过连接臂与左压板和右压板相连。

作为一种实施方案，所述连接臂的顶部和底部分别设有上固定板和下固定板，所述上固定板和下固定板均与基板相连，所述定位销自上而下依次穿过上固定板、基板、下固定板并通过紧固件A和紧固件B安装于基板上。

作为优选方案，所述定位销包括顶部的固定部和底部的限位部，所述限位部凸出所述下固定板，所述紧固件A竖直设于固定部的顶端且与上固定板相连，所述紧固件B水平设于定位销的侧面且与下固定板相连。

作为一种实施方案，所述驱动器的顶部设有水平连接板，所述水平连接板的顶部设有法兰支架。

作为优选方案，在所述水平连接板与所述驱动器之间设有限位柱。

作为优选方案，所述驱动器的前侧设有若干立柱，所述立柱的顶端与水平连接板相连，立柱的底端与基板相连。

作为优选方案，所述驱动器的后侧设有立板，所述立板的顶端与水平连接板相连，立板的底端与基板相连。

作为进一步优选方案，在所述水平连接板与所述立板之间设有限位柱。

相较于现有技术，本实用新型的有益技术效果在于：