[实用新型]仓储移动装置及导航仓储车

说明书

本实用新型公开了一种仓储移动装置及导航仓储车，导航仓储车包括：车体、路径识别器、距离感应机构与中枢处理器。上述导航仓储车在使用时，首先将导航仓储车放置在与地面路径信息对应的位置。然后，中枢处理器根据路径识别器反馈的信号，通过移动机构使车体进行移动。此时，车体在运行过程中，距离感应机构会持续向中枢处理器传输车体与障碍物之间的距离信息。当地面路径信息出现损坏时，路径识别器无法准确识别出地面路径信息。此时，中枢处理器会根据车体与障碍物之间的距离，对车体的移动轨迹进行控制。因此，上述导航仓储车通过路径识别器以及距离感应机构同时向中枢处理器反馈信息，从而能够实现准确定位，避免导航仓储车与障碍物发生碰撞。

技术领域

本实用新型涉及导引车的技术领域，特别是涉及一种仓储移动装置及导航仓储车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是一种常见的轮式移动机器人，指装备有电磁、光电、GPS等自动导引装置，能够沿设定的轨迹自动行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车。随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统的广泛应用，自动搬运设备是实现联系和调节离散型物流系统以使其连续化作业的必要手段，因此，AGV在物流系统等领域得到了广泛的应用。

目前，随着银行业的用工成本高、劳动强度大，且日均出、入库现金较大，全部采用人工及平板推车方式实施装箱、码放、装卸及推拉，造成运营效率低，在高峰时期无法及时响应配送需求，因此采用仓储AGV可实现高峰时期的配送需求。在产品测试阶段和实际工程应用中，需要根据使用条件、现场布局、运行状况等对地面二维码进行实时调整和固定，不断地调试以达到理想运行状态。但是，地面二维码会受到外界因素(人员走动、推车移动等)的破坏，从而使得仓储车容易与障碍物发生碰撞。例如，在银行金库交接区，人员走动、推车进出比较大，容易出现二维码磨损而导致AGV无法定位的现象，需要经常对二维码进行更替，不利于金库作业的便利性。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种仓储移动装置及导航仓储车，以实现准确定位，避免仓储车与障碍物发生碰撞，提高了导航仓储车的便利性。

其技术方案如下：

一种导航仓储车，包括：车体与路径识别器，所述车体上设有移动机构，所述路径识别器装设在车体上，所述路径识别器用于识别地面路径信息；距离感应机构与中枢处理器，所述距离感应机构装设在所述车体上，所述距离感应机构用于检测所述车体与障碍物之间的距离；所述移动机构、所述路径识别器及所述距离感应机构均与所述中枢处理器电性连接。

上述导航仓储车在使用时，首先将导航仓储车放置在与地面路径信息对应的位置。然后，中枢处理器根据路径识别器反馈的信号，通过移动机构使车体进行移动。此时，车体在运行过程中，距离感应机构会持续向中枢处理器传输车体与障碍物之间的距离信息。当地面路径信息出现损坏时，路径识别器无法准确识别出地面路径信息。此时，中枢处理器会根据车体与障碍物之间的距离，对车体的移动轨迹进行控制。因此，上述导航仓储车通过路径识别器以及距离感应机构同时向中枢处理器反馈信息，从而能够准确地进行定位，有效地避免导航仓储车与障碍物发生碰撞，提高了导航仓储车的便利性。

下面结合上述方案对本实用新型的原理、效果进一步说明：

距离感应机构还包括防撞传感器，所述防撞传感器装设在所述车体上，所述防撞传感器与所述中枢处理器电性连接。

移动机构还包括驱动电机、主动轮组、第一从动轮组与第二从动轮组，所述驱动电机与所述中枢处理器电性连接，所述驱动电机用于驱动所述主动轮组转动，所述第一从动轮组与所述第二从动轮组间隔设置在所述车体底部，所述主动轮组装设在所述车体底部，且所述主动轮组位于所述第一从动轮组与所述第二从动轮组之间。

导航仓储车还包括加速计与陀螺仪，所述加速计与所述陀螺仪均装设在所述车体上，且所述加速计与所述陀螺仪均与所述主动轮组相对应。