[实用新型]一种撕膜夹具和多轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种撕膜夹具和多轴机器人，所述撕膜夹具包括连接板、运动夹具和吸衬纸盘，在连接板上分别设有运动夹具和吸衬纸盘，所述运动夹具和吸衬纸盘都通过连接板与驱动轴相连，所述驱动轴能够进行水平旋转，并能够沿轴向方向进行升降运动，所述运动夹具包括执行元件、下夹板、上夹板连接板以及上夹板，所述下夹板安装在执行元件上，所述上夹板通过上夹板连接板安装在执行元件的一侧，所述下夹板与上夹板形成一个夹持结构。该撕膜夹具既降低了硬件成本和对层流风的扰流，又能提高运行速度的目的，且其操作方法也比较简单。

技术领域

本实用新型涉及药品分装领域，尤其涉及一种撕膜夹具和多轴机器人。

背景技术

现有技术中，如预灌封注射器灌装机等装置的拆内包装置一般分为预热、撕外膜纸、去内衬纸三个独立的工位或者撕外膜纸、去内衬纸两个独立的工位，拆内包完成后，预灌封注射器托盘在预灌封灌装机内，由机械臂转移至转运平台送至灌装加塞工位中，以进入下一步的流程。

目前，机器人预灌封撕内膜和去内衬采用的是六轴机械人来实现的。如公开号为CN205441106U的专利就公开了一种预灌封注射器灌装机拆内包装置，其使用了六轴机器人通过机械手切换三个夹具的位置来实现撕外膜纸、去内衬纸、转移托盘的操作，但是，在撕外膜纸、去内衬纸的操作中，六轴机械人存在造价高和机械臂较大的问题，其操作方法较复杂，且其在运动中对层流风的扰流较大，通常难以实现高速运转，影响工作效率。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

基于此，本实用新型针对现有的夹具进行了改进，提出了一种撕膜夹具和多轴机器人，通过对夹具的重新设计，使得例如四轴机器人之类的多轴机器人也能实现预灌封的撕内膜和去内衬动作，从而达到既降低了成本，又能提高运行速度的目的，其操作方法也比较简单。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种撕膜夹具，所述撕膜夹具包括连接板、运动夹具和吸衬纸盘，在连接板上分别设有运动夹具和吸衬纸盘，所述运动夹具和吸衬纸盘都通过连接板与驱动轴相连，所述驱动轴能够进行水平旋转，并能够沿轴向方向进行升降运动，所述运动夹具包括执行元件、下夹板、上夹板连接板以及上夹板，所述下夹板安装在执行元件上，所述上夹板通过上夹板连接板安装在执行元件的一侧，所述下夹板与上夹板形成一个夹持结构。

进一步的，所述运动夹具还包括弹片，所述弹片安装在下夹板的下方，所述下夹板与所述上夹板连接板对应位置的后部设有一个缺口，所述运动夹具具体为气动夹具，所述执行元件具体是气动执行元件。

进一步的，所述的吸衬纸盘包括吸盘架、吸盘和气动接头，所述吸盘架内部设有气道，分别与吸盘、气动接头相通，所述气动接头通过真空管道与真空系统连接。

进一步的，所述吸衬纸盘上的吸盘的个数为多个。

进一步的，所述多轴机器人包括如权利要求1-4任一项所述的撕膜夹具。

进一步的，所述多轴机器人具体为SCARA四轴机器人。

进一步的，所述多轴机器人具有三节以上的机械臂，其最后一节的机械臂连接驱动轴，且所述最后一节的机械臂能够带动驱动轴进行水平移动。

(三)有益效果

本实用新型与现有技术对比，本实用新型的有益效果包括：

1)本实用新型的撕膜夹具可以利用SCARA四轴机器人能来完成六轴机器人完成的功能，节省了成本；

2)同时本实用新型多轴机器人的运行速度远高于六轴机器人的运行速度，提高了撕膜的效率，能满足高速灌装机的要求；