[实用新型]一种重型六轴机器人

说明书

本实用新型公开了一种重型六轴机器人，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，基座的顶部设有连接于转座的一轴伺服电机，转座的顶部设有夹持连接大臂一端的第一连接件、第二连接件，大臂的另一端设有分别与小臂、连杆连接的固定座，第一连接件上设有驱动连接大臂的二轴伺服电机，第二连接件上设有驱动连接三轴下臂的三轴伺服电机，三轴下臂背离于三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，连杆背离于固定座的一端连接于三轴下臂，固定座上设有驱动连接小臂的四轴伺服电机，小臂上设有连接腕部的五轴伺服电机，腕部内部设有六轴伺服电机。

技术领域

本实用新型涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种重型六轴机器人。

背景技术

目前重型搬运机器人用途越来越广泛，市场竞争也越来越激烈，研发一款新重型机器人的成本也相当高，为扩大本公司产品战线，提升本公司的市场竞争力，本专利提出一种重型六机机器人的本体结构，以满足机器人制造业低端市场需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种重型六轴机器人，能够便于不同方向上的抓取并保持手腕的角度，结构简单，维修成本低，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种重型六轴机器人，其中，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，所述基座的顶部设有连接于所述转座的一轴伺服电机，所述转座的顶部设有夹持连接所述大臂一端的第一连接件、第二连接件，所述大臂的另一端设有分别与所述小臂、所述连杆连接的固定座，所述第一连接件上设有驱动连接所述大臂的二轴伺服电机，所述第二连接件上设有驱动连接所述三轴下臂的三轴伺服电机，所述三轴下臂背离于所述三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，所述连杆背离于所述固定座的一端连接于所述三轴下臂，所述固定座上设有驱动连接所述小臂的四轴伺服电机，所述小臂上设有连接所述腕部的五轴伺服电机，所述腕部内部设有六轴伺服电机；

所述控制器分别控制连接所述一轴伺服电机、所述二轴伺服电机、所述三轴伺服电机、所述四轴伺服电机、所述五轴伺服电机、所述六轴伺服电机。

上述的一种重型六轴机器人，其中，所述固定座底部较远距离分别设有连接所述大臂的第一连接轴、连接所述连杆的第二连接轴；

所述三轴下臂在所述平衡块与所述三轴伺服电机之间且近所述平衡块处设有连接所述连杆的第三连接轴。

上述的一种重型六轴机器人，其中，所述一轴伺服电机上设有连接所述转座的一轴输出轴，所述二轴伺服电机上设有连接所述大臂的二轴输出轴，所述三轴伺服电机上设有连接所述三轴下臂的三轴输出轴，所述四轴伺服电机上设有连接所述小臂的四轴输出轴。

上述的一种重型六轴机器人，其中，所述一轴伺服电机上设有套设于所述一轴输出轴的一轴减速机，所述二轴伺服电机上设有套设于所述二轴输出轴的二轴减速机，所述三轴伺服电机上设有套设于所述三轴输出轴的三轴减速机，所述四轴伺服电机上设有套设于所述四轴输出轴的四轴减速机。

上述的一种重型六轴机器人，其中，所述第一连接轴、所述第二连接轴、所述第三连接轴、所述三轴输出轴在位置上呈现为四边形。

上述的一种重型六轴机器人，其中，所述小臂背离于所述固定座的一端设有连接所述腕部的驱动臂，所述驱动臂与所述小臂连接形成放置所述五轴伺服电机的固定腔室，所述驱动臂为U型，包括固定连接的固定臂与固定板,所述固定臂内部依次设有五轴输出齿轮、五轴过渡齿轮轴、五轴输入齿轮轴，所述五轴输入齿轮轴上依次套设有五轴输入齿轮、五轴减速机，所述五轴伺服电机上设有连接所述五轴输出齿轮的五轴输出轴，所述五轴过渡齿轮轴上套设有分别匹配所述五轴输出齿轮、所述五轴输入齿轮的五轴过渡齿轮，所述五轴减速机上设有连接于所述腕部一侧的输出法兰轴，所述腕部背离于所述五轴减速机的一侧连接于所述固定板。