[实用新型]一种工业机器人及其机器人手爪

说明书

一种工业机器人及其机器人手爪，该工业机器人包括用于汽车密封件生产的机器人手爪，该机器人手爪安装在工业机器人的机械手臂工作端，所述机器人手爪包括：连接机构，包括法兰基座、底板和抓手连接筋，所述法兰基座的一端与所述机械手臂工作端连接，所述底板与所述法兰基座的另一端连接，所述抓手连接筋安装在所述底板上；气动手指，安装在所述抓手连接筋上；以及真空发生机构，安装在所述抓手连接筋上并紧靠所述底板设置，所述真空发生机构分别与所述气动手指及所述工业机器人的控制系统连接。本实用新型可以将不同种物料拾取到指定位置，进行气动手指的自动切换，实现了物料的自动上下料。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，特别是一种工业机器人及其用于汽车密封件生产的机器人手爪。

背景技术

不同于传统密封件生产行业，用于汽车密封件生产的工业机器人手爪，是一种集合了真空吸附技术联动控制而形成的专用设备单元，实现了密封件类产品的柔性化与自动化上下料，同时也弥补了传统密封件生产行业的人工操作时环境恶劣，劳动强度高的不足。

在工业生产中，气缸的应用非常广泛，三爪气缸通过气缸活塞产生的往复直线运动带动与手爪相连接的曲柄连杆、滚轮或侧齿轮等机构，驱动各个手爪同步做开、闭运动。多应用于自动化生产线、吹瓶机、自动取出、机械手等自动化机械，三爪气缸代替了人工手取，实现夹取功能，是现代化机器人手臂的关键部位。有了三爪气缸，机器人有了更多的灵活性，为企业的生产带来了很大的帮助，还节省了企业的用工成本。

真空吸附装置是依靠真空发生器产生的真空负压对物体进行起吊、搬运及夹持的一种省力机械，真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，将真空度能转化成机械能，其具有以下优势：结构简单，成本低、安装方便、维修费少和不损伤工件等。

基于三爪气缸和真空吸附装置搭建起来的机构能够达到稳定、快速完成拾取多种形状各异的元件并配合完成上下料的基本要求，但目前汽车密封件的硫化还处于人工辅助硫化为主的阶段，尚未出现用三爪气缸及真空吸附技术的机构用于密封件生产的专用机械手爪。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能实现对汽车密封件生产的柔性上下料的机器人手爪及具有该机器人手爪的工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于汽车密封件生产的机器人手爪，安装在工业机器人的机械手臂工作端，其中，所述机器人手爪包括：

连接机构，包括法兰基座、底板和抓手连接筋，所述法兰基座的一端与所述机械手臂工作端连接，所述底板与所述法兰基座的另一端连接，所述抓手连接筋安装在所述底板上；

气动手指，安装在所述抓手连接筋上；以及

真空发生机构，安装在所述抓手连接筋上并紧靠所述底板设置，所述真空发生机构分别与所述气动手指及所述工业机器人的控制系统连接。

上述的机器人手爪，其中，还包括金属骨架拾取机构，安装在所述抓手连接筋上并与所述气动手指相对设置，所述金属骨架拾取机构包括基板和安装在所述基板的顶面上的真空吸盘，所述基板安装在所述抓手连接筋上并位于所述气动手指上方，所述真空吸盘与所述真空发生机构连接。

上述的机器人手爪，其中，还包括用于喷脱模剂的喷枪，所述喷枪包括枪体和固定折弯件，所述枪体通过固定折弯件安装在所述基板上并与所述工业机器人的控制系统连接，所述枪体位于所述气动手指的前方。

上述的机器人手爪，其中，还包括用于保护所述真空吸盘的气刀，所述气刀包括排气孔管，所述排气孔管通过气帘支架安装在所述基板的末端，所述排气孔管的两端安装有气管接头，所述气管接头与所述工业机器人的控制系统连接。