[实用新型]一种工业机器人及其机器人手爪

权利要求书

1.一种用于汽车密封件生产的机器人手爪，安装在工业机器人的机械手臂工作端，其特征在于，所述机器人手爪包括：

连接机构，包括法兰基座、底板和抓手连接筋，所述法兰基座的一端与所述机械手臂工作端连接，所述底板与所述法兰基座的另一端连接，所述抓手连接筋安装在所述底板上；

气动手指，安装在所述抓手连接筋上；以及

真空发生机构，安装在所述抓手连接筋上并紧靠所述底板设置，所述真空发生机构分别与所述气动手指及所述工业机器人的控制系统连接。

2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，还包括金属骨架拾取机构，安装在所述抓手连接筋上并与所述气动手指相对设置，所述金属骨架拾取机构包括基板和安装在所述基板的顶面上的真空吸盘，所述基板安装在所述抓手连接筋上并位于所述气动手指上方，所述真空吸盘与所述真空发生机构连接。

3.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于，还包括用于喷脱模剂的喷枪，所述喷枪包括枪体和固定折弯件，所述枪体通过固定折弯件安装在所述基板上并与所述工业机器人的控制系统连接，所述枪体位于所述气动手指的前方。

4.如权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于，还包括用于保护所述真空吸盘的气刀，所述气刀包括排气孔管，所述排气孔管通过气帘支架安装在所述基板的末端，所述排气孔管的两端安装有气管接头，所述气管接头与所述工业机器人的控制系统连接。

5.如权利要求2、3或4所述的机器人手爪，其特征在于，所述气动手指包括三爪气缸基板、三爪气缸和三爪手指，所述三爪气缸基板安装在所述抓手连接筋上并位于所述基板下方，所述三爪气缸安装在三爪气缸基板的底面上并与所述真空发生机构连接，所述三爪手指安装在所述三爪气缸上。

6.如权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于，所述真空发生机构包括真空发生器安装盒和真空发生器，所述真空发生器安装在所述真空发生器安装盒上并与所述工业机器人的控制系统连接，所述真空发生器安装盒通过安装盒卡轨安装在所述抓手连接筋上。

7.如权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于，所述抓手连接筋包括第一筋板和第二筋板，所述第一筋板和第二筋板为对称设置的一对梯形支架，所述梯形支架的下底边分别与所述底板连接，所述三爪气缸基板设置在所述梯形支架的下侧边，所述基板设置在所述梯形支架的上侧边。

8.如权利要求7所述的机器人手爪，其特征在于，所述三爪气缸基板对称设置在所述梯形支架的下侧边，所述基板对称设置在所述梯形支架的上侧边，且所述三爪气缸基板与所述基板之间具有一夹角。

9.如权利要求2、3或4所述的机器人手爪，其特征在于，还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括弹性复位件，所述弹性复位件安装在所述真空吸盘上。

10.一种工业机器人，包括机器人手爪，其特征在于，所述机器人手爪为上述权利要求1-9中任意一项所述的用于汽车密封件生产的机器人手爪。