[实用新型]一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置

说明书

本实用新型公开了一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂、打磨工具接触力输出机构、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座，所述打磨机械臂通过打磨工具接触力输出机构与砂纸粘贴机构基座连接，所述砂纸粘贴机构基座的下表面固定有砂纸粘贴机构，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸，本实用新型的有益效果是：通过设置的两组定位机构能实现砂纸粘贴过程的精准定位，其结合主要由缓冲弹簧和阻尼避震芯构成的缓冲装置，减小了冲击力便于准确粘贴，同时分层式的砂纸储存箱在易取易放的基础上提高了砂纸的存放量。

技术领域

本实用新型是一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置。

背景技术

随着科技的发展和自动化程度的提高，尤其在节能环保的形势背景下许多工厂使用无尘打磨机器人对各类工件或钢板进行打磨。在使用无尘打磨机器人进行打磨的过程中，粘贴在打磨机器人打磨工具上的砂纸打磨一段时间会因损耗而失效，需要进行新砂纸的粘贴，由于要做到无尘化打磨，所以要保证打磨工具的集尘孔处于顺通状态即采用的多孔状砂纸粘贴后要与打磨工具上的集尘孔对齐。砂纸粘贴操作涉及在圆柱形模芯上进行定位、校准以及粘贴等动作，过程较为复杂，通过机械手粘贴的方式很难实现，因此现有的砂纸粘贴操作都是由人工来完成，但人工更换的方式在工作中存在效率低、成本高、可控性差等问题。

目前也出现了可以进行砂纸粘贴的设备，这类型的设备主要通过夹爪来进行操作，但在整个过程中需要保证精确的控制与定位，同时对打磨机器人的运动轴数也有要求，因此应用成本较高且效果较差。鉴于此，需要一种低成本、高效的砂纸粘贴装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于无尘打磨机器人的多孔砂纸粘贴装置，包括打磨机械臂、打磨工具接触力输出机构、砂纸粘贴机构和砂纸粘贴机构基座，所述打磨机械臂通过打磨工具接触力输出机构与砂纸粘贴机构基座连接，所述砂纸粘贴机构基座的下表面固定有砂纸粘贴机构，砂纸粘贴机构的正下方设有垒放砂纸；

所述垒放砂纸的外圆周侧上设有若干个定位模块，定位模块为L形的定位条，所述定位条的顶部开设有定位槽，砂纸粘贴机构基座的外圆周上固定有与定位槽相互配合的定位块；

所述垒放砂纸是垒放在定位针机构上，定位针机构穿过垒放砂纸上的砂纸孔，且定位针机构与砂纸粘贴机构上的集尘孔位置对应。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸粘贴机构基座的正下方位置处设有主体承载装置，所述主体承载装置由多根不锈钢方梁通过连接螺栓组装而成，主体承载装置内通过砂纸储存箱固定螺栓固定有砂纸储存箱，定位模块即通过定位模块固定螺栓固定在砂纸储存箱的表面。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸储存箱分为上下分布的砂纸安放层和缓冲装置安装层，缓冲装置安装层内安装有缓冲装置，定位针机构即安装在缓冲装置上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述缓冲装置包括防尘套、缓冲弹簧和阻尼避震芯，所述防尘套内设有阻尼避震芯，阻尼避震芯的上下两端分别固定有上弹簧垫和下弹簧垫，阻尼避震芯的外部套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别抵在或固定连接在上弹簧垫和下弹簧垫上，上弹簧垫与穿入到防尘套内的定位针机构固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述定位针机构为不锈钢圆柱形结构，且定位针机构具有尖端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述砂纸粘贴机构包括砂纸粘贴层和连接软垫，砂纸粘贴层为魔术贴，砂纸粘贴层的背面通过连接软垫固定在砂纸粘贴机构基座上，连接软垫采用柔性材料制成。