[实用新型]一种用于关节假体打磨的机械手结构

说明书

本实用新型公开了一种用于关节假体打磨的机械手结构。包括防绕机构、快装法兰盘、支座、浮动机构、夹爪机构；所述防绕机构通过快装法兰盘与机器人本体连接，所述防绕机构底部设置有支座，所述支座上设置有浮动机构，所述浮动机构与夹爪机构连接；所述进线座设置在快装法兰盘上，所述进线座与上绕盘连接，所述上绕盘与下绕盘连接，所述下绕盘与支座连接，所述上绕盘与下绕盘间相对转动；所述导向轴通过直线轴承固定在夹爪机构上，所述夹爪机构在轴向上具有一定自由度，所述导向轴与支座连接，所述导向轴上套装有弹簧，所述弹簧顶置于支座与夹爪机构间。本实用新型使电气线路不会缠绕，使机械手能够对零件施加压紧力，保证零件的加工尺寸。

技术领域：

本实用新型属于医疗器械技术领域，特别涉及一种用于关节假体打磨的机械手结构。

背景技术：

关节假体的打磨面为无规则的曲面，形状复杂，机械手在加工时，常常需要做出较为复杂的动作，这样机械手内部的电气线路容易发生缠绕，造成机械手损坏。此外，由于机械手在轴向上一般是没有自由度的，零件在打磨时，压紧力较小，会产生尺寸偏差。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种用于关节假体打磨的机械手结构，从而克服上述现有技术中的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于关节假体打磨的机械手结构，包括防绕机构、快装法兰盘、支座、浮动机构、夹爪机构；所述防绕机构通过快装法兰盘与机器人本体连接，所述防绕机构底部设置有支座，所述支座上设置有浮动机构，所述浮动机构与夹爪机构连接；所述防绕机构包括进线座、上绕盘、下绕盘，所述进线座设置在快装法兰盘上，所述进线座与上绕盘连接，所述上绕盘与下绕盘连接，所述下绕盘与支座连接，所述上绕盘与下绕盘间相对转动，在机械手转动时，通过上绕盘、下绕盘间的转动，进线座不转动，防止电气线路缠绕；所述浮动机构包括弹簧、导向轴、直线轴承，所述导向轴通过直线轴承固定在夹爪机构上，所述夹爪机构在轴向上具有一定自由度，所述导向轴与支座连接，所述导向轴上套装有弹簧，所述弹簧顶置于支座与夹爪机构间，机械手在打磨加工时，压住零件，在轴向上挤压弹簧，弹簧变形产生张力，使机械手对零件造成预压力，保证打磨尺寸。

优选地，技术方案中，夹爪机构包括固定板、活动板、滑台气缸，所述固定板上设置有直线气缸，通过直线气缸与导向轴连接，所述固定板与滑台气缸连接，所述滑台气缸与活动板连接，通过滑台气缸动作，带动活动板夹紧其与固定板间的零件。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

通过用于关节假体打磨的机械手结构可以在打磨复杂面时，通过防绕机构保证机械手电气线路不会缠绕，防止机械手损坏。通过浮动机构使机械手能够对零件施加压紧力，保证零件的加工尺寸。

附图说明：

图1为本实用新型用于关节假体打磨的机械手结构示意图；

图2为本实用新型用于关节假体打磨的机械手分解示意图；

附图标记为：1-防绕机构、2-快装法兰盘、3-支座、4-浮动机构、5-夹爪机构、6-进线座、7-上绕盘、8-下绕盘、9-弹簧、10-导向轴、11-直线轴承、12-固定板、13-活动板、14-滑台气缸、15-机器人本体。

具体实施方式：

下面对本实用新型的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

实施例1