[实用新型]一种具备碰触感应功能的定位销

说明书

本实用新型提供了一种具备碰触感应功能的定位销，其包括：本体，所述本体内形成有自上而下贯穿所述本体的通孔，所述通孔的下端外扩形成压缩腔；下压头，所述下压头穿接在所述压缩腔的下端开口处，所述下压头受压后能够沿着所述压缩腔上下移动；导向销，所述导向销穿设在所述通孔内，所述导向销的下端连接在所述下压头上；弹簧，所述弹簧套设在所述导向销上并位于所述压缩腔内，所述弹簧的下端抵触至所述下压头的上端面，所述弹簧的上端抵触在所述压缩腔的顶壁；行程开关，所述行程开关设置在所述通孔的上端。本实用新型提供的定位销内设有碰触感应机构，从而使得机器人控制系统能够及时修正抓手的姿态直至定位销穿入至安装孔内。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种具备碰触感应功能的定位销。

背景技术

为了实现对工件的抓取及移动，工业机器人的机械臂末端设置有抓手。针对一些铁磁性材质的工件，目前一采用设有电磁吸盘的抓手进行吸附式抓取。

然而，电磁吸盘的吸附力度有限，工件在转运过程容易从抓手上脱落从而导致安全事故，因此有必要对现有的机器人抓手进行改进，以提升抓手的抓取效果。

针对一些带有安装孔的铁磁性材质工件，实用新型人设计了一种带有电磁吸盘和定位销的机器人抓手。其中：电磁吸盘用于实现对工件的吸附，而定位销则穿过工件上的安装孔以实现对工件的定位，因此工件在转运、翻转过程中不会轻易从机器人抓手上脱落。但是，由于定位销的直径和工件上的安装孔的孔径大致相同。因此，在抓取过程中，必须保证定位销能够穿入至工件的安装孔内。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具备碰触感应功能的定位销，其具体技术特征如下：

一种具备碰触感应功能的定位销，其包括：

本体，所述本体内形成有自上而下贯穿所述本体的通孔，所述通孔的下端外扩形成压缩腔；

下压头，所述下压头穿接在所述压缩腔的下端开口处，所述下压头受压后能够沿着所述压缩腔上下移动；

导向销，所述导向销穿设在所述通孔内，所述导向销的下端连接在所述下压头上；

弹簧，所述弹簧套设在所述导向销上并位于所述压缩腔内，所述弹簧的下端抵触至所述下压头的上端面，所述弹簧的上端抵触在所述压缩腔的顶壁；

行程开关，所述行程开关设置在所述通孔的上端；

当所述下压头向上移动时，所述导向销同步向上移动并触发所述行程开关；当所述下压头向下移动时，所述导向销同步向下移动并释放所述行程开关。

在一个具体实施例中，所述下压头包括：滑动部，所述滑动部穿接在所述压缩腔内并能沿所述压缩腔上下滑动，所述滑动部的横截面尺寸与所述压缩腔的横截面尺寸相匹配；限位部，所述限位部形成于所述滑动部的下端并向外延伸出所述滑动部。当所述下压头向上移动至第一预定位置时，所述限位部与所述本体的下端面抵触。

在一个具体实施例中，所述导向销的下端经销钉连接在所述下压头上。

在一个具体实施例中，所述本体由本体下段、本体中段及本体上段依次连接而成，所述通孔自所述本体下段的下端面向上贯穿至所述本体上段的上端面，其中：位于所述本体下段内的所述通孔的下端外扩形成所述压缩腔，位于所述本体下段内的所述通孔的上端外扩形成卡扣腔；所述本体中段的下端伸入至所述卡扣腔内并经所述卡扣腔与所述本体下段卡扣连接；所述本体上段的下端面与所述本体中段的上端面紧密贴合。

在一个具体实施例中，所述本体中段的下端面与所述卡扣腔的底部之间保留有安装间隙以形成限位腔，所述导向销的中部套设有限位件，所述限位件位于所述限位腔内。当所述下压头向下移动至所述第二预定位置时，所述限位件抵触在所述卡扣腔的底部。