[实用新型]一种抓取机构及其抓取装置

权利要求书

1.一种抓取机构(50)，适于对筒状五金件进行夹持和移动，其特征在于：所述抓取机构(50)包括：

用于夹持所述筒状五金件的至少一个夹持部(40)；

至少一个旋转驱动部(30)，所述旋转驱动部(30)能驱动所述夹持部(40)绕一轴线转动；

横向驱动部(1)，所述横向驱动部(1)能驱动所述夹持部(40)横向移动；

纵向驱动部(10)，所述纵向驱动部(10)能驱动所述夹持部(40)纵向移动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述纵向驱动部(10)包括：纵向移动滑台(12)，所述纵向移动滑台(12)设置在所述横向驱动部(1)上；以及

所述纵向移动滑台(12)内设置有延伸出所述纵向移动滑台(12)的纵向导杆组(11)，通过所述纵向导杆组(11)沿纵向方向的往复运动使得所述夹持部(40)纵向移动。

3.根据权利要求2所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述纵向导杆组(11)上设置有第一限位板(13)，通过所述第一限位板(13)限制所述夹持部(40)纵向移动的最大行程。

4.根据权利要求3所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述纵向导杆组(11)上还设置有固定架(20)，通过所述第一限位板(13)与所述固定架(20)配合限制所述夹持部(40)纵向移动的最大行程范围。

5.根据权利要求1所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述横向驱动部(1)包括：横向移动滑台(5)，以及，固定所述横向移动滑台(5)两侧的背板(6)与固定板(4)；

所述背板(6)上设置有驱动电机(2)，通过驱动电机(2)驱动横向移动滑台(5)使所述夹持部(40)沿横向方向往复运动。

6.根据权利要求1所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述旋转驱动部(30)包括：旋转驱动件(31)，所述旋转驱动件(31)与所述纵向驱动部(10)的连接，通过所述旋转驱动件(31)的往复转动使得所述夹持部(40)绕一轴线往复转动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构(50)，其特征在于：所述夹持部(40)包括：夹持驱动件(41)，所述夹持驱动件(41)与所述旋转驱动件(31)的一端连接；通过夹持驱动件(41)使得所述夹持部(40)产生抓取或释放动作。

8.用于对筒状五金件进行输送的抓取装置，其特征在于：包括多个根据权利要求1至5中任一项所述的抓取机构(50)，多个所述抓取机构(50)沿横向并列。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：多个所述抓取机构(50)的横向移动、纵向移动、转动、以及抓取和释放动作均同步。

10.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取机构(50)的个数为5个，并且每个所述抓取机构(50)转动角度相加之后至少大于360度。