[实用新型]一种用于果园除草的除草机器人

说明书

一种用于果园除草的除草机器人，后轮（1）通过轮叉（2）与车体（4）相连，轮毂电机（3）栓接于轮叉上驱动后轮转动带动整机行走；转向电机（6）轴的末端安装有转向齿轮（51）与转向齿条（52）啮合，转向连杆（7）一端与转向齿条（52）相接，另一端与转向节（81）的转向栓孔相接，悬架机构（8）包括转向节（81）、下摆臂（82）和减震弹簧（83），滑块导轨（19）和丝杠滑台（18）固连于车体（4）的前部，其上安装升降架（10），升降架（10）上安装有转角电机（17）、转角平板（12）和平面四连杆机构（16），切割机构包括碟式割刀（11）、分禾器（13）、齿轮箱（14）、切割电机（15）。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，具体说是具有除草翻地功能的轮式移动机器人。

背景技术

果园种植业已经成为促进农村发展和提高农民收入的重要途径，果园杂草过多过大会造成果树营养物质与水分的流失，影响了果树生长和果品质量。因此果园除草变的尤为重要，现在的除草方式主要有人工除草、机械除草和化学除草，人工除草劳动量大、效率低，还可能会耽误农时，长期化学除草不仅污染环境，还会造成果园土壤退化的问题。目前，国外现有的除草机器人多用于田间作业，部分借鉴田间除草机器人研制出的果园除草机器人保留了大结构、大功率的形式，价格高昂，且不适宜国内矮砧密植果园的作业环境；国内大部分除草机器人都只适用于在相对平坦的草坪作业，也不具有翻土功能。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于果园除草的除草机器人。

本实用新型是一种用于果园除草的除草机器人，包括后轮1、前轮9，轮毂电机3、转向电机5、割草电机13和转角电机16，车体4，碟式割刀11，丝杠滑台18，后轮1通过轮叉2与车体4相连，轮毂电机3栓接于轮叉上驱动后轮转动带动整机行走；转向电机6轴的末端安装有转向齿轮51与转向齿条52啮合，转向连杆7一端与转向齿条52相接，另一端与转向节81的转向栓孔相接，转向电机6驱动转向齿轮齿条5运动带动转向连杆7实现转向；悬架机构8包括转向节81、下摆臂82和减震弹簧83，其连接着前轮9和车体4，能够保持车身稳定；滑块导轨19和丝杠滑台18固连于车体4的前部，其上安装升降架10，所述升降架10上安装有转角电机17、转角平板12和平面四连杆机构16，转角电机17驱动平面四连杆机构16带动转角平板12转动；切割机构固定在转角平板12上，包括碟式割刀11、分禾器13、齿轮箱14、切割电机15，所述切割电机15驱动旋转刀轴和齿轮系带动碟式割刀11旋转，分禾器13能够将两个割刀盘中间空隙处的杂草挤向两边；电池组20安装于车体4内部。

本实用新型的有益之处是：能够适用于矮砧密植果园栽培模式，结构紧凑，低成本，不仅能进行地面杂草割除，能调节割茬高度，也可在割除地面杂草的同时进行翻地作业；解决了目前果园人工和机械除草的局限性。动力源采用电池提供，使用成本低，节约能源，维修保养简单、省时、省事，环境污染小。

附图说明

图1是本实用新型果园除草机器人及其结构简图，图2是本实用新型转向齿轮齿条机构示意图，图3是本实用新型悬架机构示意图，图4是本实用新型转角平板旋转一定角度后的状态示意图，图5是本实用新型割茬高度调节机构示意图，图6是本实用新型碟式割刀结构示意，图7是本实用新型碟式割刀只割草时的状态示意图，图8是本实用新型碟式割刀既割草又翻地除根时的状态示意图。附图标记及名称为：1-后轮、2-轮叉、3-轮毂电机、4-车体、5-转向齿轮齿条、6-转向电机、7-转向连杆、8-悬架机构、9-前轮、10-升降架、11-碟式割刀、12-转角平板、13-分禾器、14-齿轮箱、15-切割电机、16-平面四连杆机构、17-转角电机、18-丝杠滑台、19-滑块导轨、20-电池组。

具体实施方式