[实用新型]一种用于果园除草的除草机器人

权利要求书

1.一种用于果园除草的除草机器人，包括后轮（1）、前轮（9），轮毂电机（3）、转向电机（6）、切割电机（15）和转角电机（17），车体（4），碟式割刀（11），丝杠滑台（18），其特征在于后轮（1）通过轮叉（2）与车体（4）相连，轮毂电机（3）栓接于轮叉上驱动后轮转动带动整机行走；转向电机（6）轴的末端安装有转向齿轮（51）与转向齿条（52）啮合，转向连杆（7）一端与转向齿条（52）相接，另一端与转向节（81）的转向栓孔相接，转向电机（6）驱动转向齿轮齿条（5）运动带动转向连杆（7）实现转向；悬架机构（8）包括转向节（81）、下摆臂（82）和减震弹簧（83），其连接着前轮（9）和车体（4），能够保持车身稳定；滑块导轨（19）和丝杠滑台（18）固连于车体（4）的前部，其上安装升降架（10），所述升降架（10）上安装有转角电机（17）、转角平板（12）和平面四连杆机构（16），转角电机（17）驱动平面四连杆机构（16）带动转角平板（12）转动；切割机构固定在转角平板（12）上，包括碟式割刀（11）、分禾器（13）、齿轮箱（14）、切割电机（15），所述切割电机（15）驱动旋转刀轴和齿轮系带动碟式割刀（11）旋转，分禾器（13）能够将两个割刀盘中间空隙处的杂草挤向两边；电池组（20）安装于车体（4）内部。

2.根据权利要求1所述的用于果园除草的除草机器人，其特征在于：所述后轮（1）为主动轮，前轮（9）为从动轮兼舵轮，机器人整体为三轮式结构。

3.根据权利要求1所述的用于果园除草的除草机器人，其特征在于：所述碟式割刀（11）有两个，并排安装于转角平板（12）下，碟式割刀（11）由刀片（111）与刀盘（112）组成，刀片（111）栓接于刀盘（112）上，方便拆卸更换，刀片（111）与刀盘（112）底部平面成一定夹角。

4.根据权利要求1所述的用于果园除草的除草机器人，其特征在于所述升降架（10）在丝杠滑台（18）的驱动下能够沿滑块导轨（19）上下移动，调节碟式割刀（11）的离地高度。

5.根据权利要求1所述的用于果园除草的除草机器人，其特征在于所述齿轮箱（14）中在同一直线上安装四个尺寸相同的圆柱直齿轮相互啮合，能够使两个碟式割刀（11）盘的中心在同一直线上且能实现同速反向旋转。