[实用新型]一种自动行走的扫地机

权利要求书

1.一种自动行走的扫地机，包括一端设有电源插座的外壳(30)、置于所述外壳(30)之内的升降机构(40)、与所述升降机构(40)可上下相对运动的工作机构(50)、固定在所述工作机构(50)一端的行走机构(60)以及控制模块(80)，其特征在于：

所述升降机构(40)包括中部设置T型丝杠螺母(12)的升降板(10)、位于所述升降板(10)之上的支撑板(23)、设置在支撑板(23)之上的丝杠电机(21)，丝杠电机(21)的丝杠(11)穿过支撑板(23)与T型丝杠螺母(12)啮合，在所述升降板(10)上设有光轴导向装置；

所述工作机构(50)包括固定在升降板(10)之上且齿轮轴(13)向下穿过升降板的步进电机(22)、设置在支撑板(23)之下与底板(3)之间的支撑柱(24)、穿过T型丝杠螺母(12)与升降板(10)固定的齿轮固定装置、与齿轮轴(13)啮合的大齿轮(5)、设置在大齿轮(5)和齿轮固定装置之间的轴承(6)、设置在下部的底盘(3)、设置在底盘(3)之下与底盘(3)之间留有间隙能够相对运动并通过垫环(4)与大齿轮(5)固定的轮盘(2)、固定在轮盘(2)之下的擦布(1)；

行走机构(60)包括固定于底盘(3)一端的两个步进电机(22)、通过转动轴固定在两个步进电机(22)外侧的两个前轮(17)、与步进电机驱动轴和前轮轴配合的步进带(19)以及安装在底盘(3)另一端底部的后轮(16)。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，在所述底盘(3)的一端设置吸尘器(70)，吸尘器(70)通过永磁体与底盘(3)固定。

3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，设置4个穿过升降板(10)与底盘(3)的吸盘装置(14)，吸盘装置(14)的下部为吸盘，吸盘装置(14)上部顶端设置头部(15)，在头部(15)与升降板(10)之间设置弹簧。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述光轴导向装置为设置在升降板(10)上的4个直线轴承(29)和设置在支撑板(23)之下能够在直线轴承(29)中相对运动的4个光轴(31)。

5.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述后轮(16)为尼龙牛眼轮。

6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述控制模块(80)包括1块8进6出PLC工控板、4块步进电机驱动板和1块24V电源。

7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述电源插座包括充电孔(41)、电源开关(42)和开机按钮(43)。

8.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述擦布(1)通过魔术贴(27)与轮盘(2)粘结。

9.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述轮盘(2)与底盘(3)之间的间隙为2mm～3mm。