[实用新型]一种用于微创手术器械的器械传动座

说明书

本实用新型涉及一种用于微创手术器械的器械传动座，其中，所述器械传动座包括：传动座主体；与电机的输出轴相接的联轴器，所述联轴器设置在所述传动座主体上；与所述传动座主体滑动连接的第一座，所述第一座通过丝杠与所述联轴器连接使得所述第一座能够在所述传动座主体上滑动，其中，所述第一座与器械杆的一端相接，所述器械杆的另一端与器械相铰接；所述器械杆内设有能沿其轴线移动的推动杆，所述推动杆的一端与所述第一座相接，所述推动杆的另一端与器械相铰接。通过本实用新型的器械传动座，可以使器械以与器械杆的轴线垂直的轴(Z轴)为旋转轴进行旋转，能够实现模仿人体的腕关节的旋转动作。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术器械的器械传动座。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的固定装置仅仅是将器械固定在操作台上，而无法模拟人的手臂、手腕以及手指的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

为此，有必要提出一种用于微创手术器械的器械传动座，以通过该器械传动座使手术器械实现模拟人的手臂、手腕和/或手指的集成运动。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种用于微创手术器械的器械传动座，其中，所述器械传动座包括：

传动座主体；

与电机的输出轴相接的联轴器，所述联轴器设置在所述传动座主体上；

与所述传动座主体滑动连接的第一座，所述第一座通过丝杠与所述联轴器连接使得所述第一座能够在所述传动座主体上滑动，其中，所述第一座与器械杆的一端相接，所述器械杆的另一端与器械相铰接。

如上所述的器械传动座，其中，第一联轴器与所述电机的输出轴相接，所述联轴器通过第二联轴器与所述第一联轴器相接；

所述器械杆内设有能沿其轴线移动的推动杆，所述推动杆的一端与所述第一座相接，所述推动杆的另一端与器械相铰接。

如上所述的器械传动座，其中，所述第一联轴器与所述电机之间设有弹簧。

如上所述的器械传动座，其中，所述器械杆包括外管和套设在所述外管内的内管，所述外管的靠近所述器械的一端接有旋转头，所述内管与所述旋转头相接，所述推动杆依次穿过所述内管和所述旋转头与所述器械相铰接。

如上所述的器械传动座，其中，所述推动杆的另一端通过摆动杆与夹持头铰接，所述夹持头与所述器械相接，所述夹持头的远离所述器械的一端与所述旋转头转动连接。

如上述的器械传动座，其中，所述夹持头的两侧开设有连接面，所述旋转头上开设有与所述连接面相抵接的开口槽，所述连接面通过连接件与所述开口槽的内壁相接。

如上所述的器械传动座，其中，所述内管的远离所述器械的一端设有限位头，所述内管的外缘上套设有限位环。

如上所述的器械传动座，其中，所述内管的外径与所述外管的内径相同。

如上所述的器械传动座，其中，所述内管的另一端开设有沿内管的轴线方向延伸的槽体。

通过本实用新型的器械传动座，可以实现器械以与器械杆的轴线垂直的轴(Z轴)为旋转轴进行旋转，能够实现模仿人体的腕关节的旋转动作，本实用新型的器械传动座可以很好地将器械与器械传动座组装在一起，且在组装过程中，可以省去较多人工对接或实现无人工对接的操作。