[实用新型]一种果实采摘及分类系统

说明书

本实用新型涉及一种果实采摘及分类系统，包括通过蜂群仿生设计的工作蜂群、远程监控计算机、后台服务器、智能移动监控终端、无线通信装置以及果实分类装置；其中，远程监控计算机与无线通信装置连接，并通过该无线通信装置分别与工作蜂群、智能移动监控终端以及果实分类装置无线连接；后台服务器与远程监控计算机连接，用于保存远程监控计算机发送过来的数据及对数据进行处理。本实用新型具有能降低果实采集难度、避免因过早或过晚采摘而影响口感、机械化程度高、采集效率高、花费的时间较短等优点。

技术领域

本实用新型涉及无人机的技术领域，尤其涉及到一种果实采摘及分类系统。

背景技术

由于水果成熟的时间较为集中，因此需临时安排大量的人力来进行抢收，水果成熟时间有细微差异，但往往为了节省成本集中采摘又容易出现因过早或过晚采摘而影响口感。对于采摘高大树木上的水果更是困难重重，常常需要借助笨重的工具来辅助开展工作。长时间的高空作业还会对采摘人员带来很大的安全威胁。传统的果实采摘机器一般只针对特定对象实现机械化采摘，当对象发生改变后往往无能为力。而且，采集后的水果还需要进行人工分类，花费的时间较长。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种降低果实采集难度、避免因过早或过晚采摘而影响口感、机械化程度高、采集效率高、花费的时间较短的果实采摘及分类系统。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为：

一种果实采摘及分类系统，包括通过蜂群仿生设计的工作蜂群、远程监控计算机、后台服务器、智能移动监控终端、无线通信装置以及果实分类装置；其中，远程监控计算机与无线通信装置连接，并通过该无线通信装置分别与工作蜂群、智能移动监控终端以及果实分类装置无线连接；后台服务器与远程监控计算机连接，用于保存远程监控计算机发送过来的数据及对数据进行处理；

所述工作蜂群包括侦查蜂、采集蜂以及运输蜂；

所述侦查蜂包括第三动力装置、第三飞控箱、双目视觉摄像机、第三通信组件；其中，第三动力装置安装在第三飞控箱下方，而双目视觉摄像机、第三通信组件均安装在第三飞控箱顶部；双目视觉摄像机和第三飞控箱在第三通信组件和无线通信装置的配合下与远程监控计算机进行远程通信；

所述采集蜂包括第一动力装置、第一飞控箱、采摘机械手、伸缩臂、视觉传感器、第一通信组件；其中，第一动力装置安装在第一飞控箱下方，而伸缩臂搭载在该第一飞控箱上方，采摘机械手安装在所述伸缩臂往外延伸的一端；视觉传感器和第一通信组件均设置在所述伸缩臂上；视觉传感器和第一飞控箱均与第一通信组件连接，二者在第一通信组件和无线通信装置的配合下与远程监控计算机进行远程通信；

所述运输蜂包括第二动力装置、第二飞控箱、采集盒、卸载导引桥、第二通信组件；其中，第二动力装置安装在第二飞控箱下方，而采集盒固设在飞控箱上方，卸载导引桥安装在采集盒的一侧并与飞控箱固定；第二通信组件安装在第二飞控箱的一侧；第二飞控箱在第二通信组件和无线通信装置的配合下与远程监控计算机进行远程通信；

所述果实分类装置包括进料称重模块、出料称重模块、分拣模块以及输送模块；分拣模块设置于进料称重模块和出料称重模块之间；

所述进料称重模块，负责将刚采集到的果实称重，并将得到的重量数据发送给后台服务器；

所述分拣模块，将经过进料称重模块称重的果实按照大小分成不同类型；

所述出料称重模块，将经过分拣模块分拣的果实分类称重，并把得到的重量数据发送给后台服务器；

所述输送模块，将果实按序输送至进料称重模块、分拣模块、出料称重模块，并将经过出料称重模块分类称重后的果实往外输送。