[实用新型]一种基于万向轮的升降装置、清洁机器人及其芯片

权利要求书

1.一种基于万向轮的升降装置，包括驱动电机(101)、万向轮(104)、传感机构和控制器，所述传感机构和驱动电机(101)都与所述控制器连接，其特征在于，所述升降装置还包括一个带螺纹的内丝杆(102)和丝杆咬合底座(103)；丝杆咬合底座(103)为一个具有凹槽开口的结构，该结构内部具有与内丝杆(102)的螺纹相啮合的内螺纹；所述传感机构在竖直方向的不同位置处各设置一个限定检测装置，丝杆咬合底座(103)的开口处设有与所述传感机构的限定检测装置配合设置的感应板(108)；

带螺纹的内丝杆(102)套设于驱动电机(101)的输出轴上，丝杆咬合底座(103)与内丝杆(102)咬合连接，万向轮(104)设于丝杆咬合底座(103)的底部，用于当驱动电机(101)带动内丝杆(102)旋转时，万向轮(104)随着内丝杆(102)的旋转在竖直方向上移动到不同位置，使得感应板(108)触发所述传感机构中对应位置的限定检测装置产生高度信号，实现所述控制器控制万向轮(104)所在机器设备的水平高度。

2.根据权利要求1所述升降装置，其特征在于，驱动电机(101)还包括一个螺旋齿轮，内丝杆(102)的上端与所述螺旋齿轮咬合连接，内丝杆(102)的下端设置在丝杆咬合底座(103)内。

3.根据权利要求2所述升降装置，其特征在于，所述升降装置中，驱动电机(101)和内丝杆(102)的相对位置保持不变。

4.根据权利要求1所述升降装置，其特征在于，所述传感机构包括第一限定检测装置(105)、第二限定检测装置(106)和第三限定检测装置(107)，第二限定检测装置(106)设置在所述传感机构的预设限位处，第一限定检测装置(105)设置在第二限定检测装置(106)的垂直上方的预设距离的位置处，第三限定检测装置(107)设置在第二限定检测装置(106)的垂直下方的预设距离的位置处；

其中，所述预设限位为万向轮(104)在平坦地面无障碍行走过程中，感应板(108)所处的固定不变的高度位置。

5.根据权利要求4所述升降装置，其特征在于，所述预设距离的数值设置为8，单位为mm。

6.根据权利要求1或权利要求4所述升降装置，其特征在于，第一限定检测装置(105)、第二限定检测装置(106)和第三限定检测装置(107)都是光电传感器，感应板(108)为长条形挡光板。

7.一种清洁机器人，包括壳体和环境需求检测模块，其特征在于，还包括设于壳体内的权利要求1至权利要求6任一项所述升降装置，所述清洁机器人用于根据所述环境需求检测模块的指示信号控制所述升降装置，进而调节机身的水平高度；

其中，驱动电机(101)和内丝杆(102)相对于所述壳体是固定的。

8.一种芯片，该芯片内置于权利要求7所述清洁机器人，所述芯片用于存储程序，其特征在于，该程序用于控制所述清洁机器人接收所述环境需求检测模块的指示信号，并根据所述指示信号控制所述升降装置，进而调节机身的水平高度。