[实用新型]夹持结构及机械手

说明书

本实用新型公开一种夹持结构及机械手，夹持结构包括相对可滑动设置第一夹头本体和第二夹头本体，第一夹头本体和第二夹头本体相互面对的一侧壁面上分别设有第一夹持部，其背向第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有第二夹持部；所有第一夹持部适于从待夹持部件的外周夹持该待夹持部件，所有第二夹持部适于伸入待夹持部件的内腔夹持该待夹持部件。机械手包括上述的机械手臂和固定在机械手臂上的上述的夹持结构。由于第一夹持部和第二夹持部相互之间不影响，从而使得该夹持结构能够对不同外形结构的待夹持部件进行夹持，只需将该夹持结构安装在一个机械手臂上即可。

技术领域

本实用新型涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种夹持结构及机械手。

背景技术

现有技术中在对机器人的小臂铸件与腕部、减速器同步轮组件安装时，由于腕部与减速器同步轮组件的外形结构不同，需要采用不同的机械手的夹持结构来分别对腕部和减速器同步轮组件分别抓取，来转移腕部和减速器同步轮组件，从而实现后续将腕部、减速器同步轮组件与小臂铸件的安装。

然而，采用两个单独的夹持结构来分别夹持腕部和减速器同步轮组件，需要设置两个机械手臂来分别固定一个夹持结构，从而使得腕部、减速器同步轮组件转移时，机械手占用的空间大，不便于操作。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有机械手臂上的夹持结构只能对一种外形结构的部件进行夹持的缺陷。

为此，本实用新型提供一种夹持结构，包括

至少一组相对且可滑动设置的第一夹头本体和第二夹头本体，所述第一夹头本体和所述第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部；

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体的背向所述第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部；

至少两个所述第一夹持部适于从待夹持部件的外周夹持该待夹持部件，至少两个所述第二夹持部适于伸入待夹持部件的内腔以夹持该待夹持部件。

可选地，上述的夹持结构，所述第一夹持部为向内凸出成型在所述第一夹头本体或第二夹头本体的内侧壁上的第一凸起。

进一步可选地，上述的夹持结构，所述第一凸起的内侧壁面呈与待夹持部件外侧壁弧度相适应的弧形面。

可选地，上述的夹持结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁作为所述第二夹持部。

进一步可选地，上述的夹持结构，还包括向外凸出设置在所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上的第二凸出部，所述第二凸出部适于搭接在待夹持部部件内腔壁面上的第一台阶上。

可选地，上述的夹持结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上还分别设有至少一个第三夹持部；至少两个所述第三夹持部适于伸入待夹持部件的内腔以夹持该待夹持部件。

可选地，上述的夹持结构，所述第三夹持部为设在所述第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口背向所述第一夹持部并供待夹持部件的凸缘伸入。

可选地，上述的夹持结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽；还包括

嵌装在所述第二凹槽内并抵接在所述第二凹槽的一侧壁上的夹持块，所述夹持块与所述第二凹槽的另一侧壁之间围成所述第一凹槽.

进一步可选地，上述的夹持结构，还包括安装在所述夹持块上的至少一个弹性支撑件，所述弹性支撑件的至少一部分伸出所述夹持块并伸入所述第一凹槽内。

可选地，上述的夹持结构，所述夹持块的外侧壁作为所述第二夹持部。

可选地，上述的夹持结构，所述夹持结构还包括驱动所述第一夹头本体和第二夹头本体滑动的驱动机构；所述驱动机构包括