[实用新型]一种机器人手术导航的柔性无创定位装置

说明书

一种机器人手术导航的柔性无创定位装置，包括：柔性片和若干个被红外设备识别的反光体，柔性片为一任意规则或不规则形状，柔性片设有规则或不规则的定位窗口；反光体围绕定位窗口非对称、均匀地分布柔性片上；待柔性片通过定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，若干个反光体的空间位置反应了手术部位的空间位置。在机器人手术时，根据患者的手术部位选择合适的柔性无创定位装置并通过定位窗口围绕患者的手术部位将其固定于患者的体表，通过红外设备实时读取反光体的空间位置数据，根据反光体的空间位置数据的动态变化对机器人手术进行实时导航，从而达到了对机器人手术进行无创定位、导航的目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人手术导航技术领域，具体涉及一种机器人手术导航的柔性无创定位装置。

背景技术

在机器人手术时，需要对手术机器人进行手术导航和定位，但是患者的病变部位，如关节等容易发生位移、角度等状态改变，为了对这些病变部位进行精确定位，现有的定位方法是：在病变部位进行切口，通过夹具夹持在该切口处，该夹具有携带有定位球，通过对定位球进行实时空间定位，以实现对病变部位的改变状态进行定位，从而实现对手术机器人导航的目的。

发明内容

为了避免机器人手术导航的有创定位，本申请提供一种机器人手术导航的柔性无创定位装置，包括：

柔性片，为一任意规则或不规则形状，柔性片设有规则或不规则的定位窗口；

若干个被红外设备识别的反光体，围绕定位窗口非对称、均匀地分布柔性片上；

待柔性片通过定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，若干个反光体的空间位置反应了手术部位的空间位置。

一种实施例中，反光体为反光贴片。

一种实施例中，反光体为塑料反光球，若干个塑料反光球中任一塑料反光球分别与剩余塑料反光球的距离均不等。

一种实施例中，塑料反光球包括塑料球核，塑料球核的外表面涂覆有反光涂层。

一种实施例中，塑料反光球为半球形状或圆球形状。

一种实施例中，塑料反光球的直径范围为3-12mm。

一种实施例中，塑料反光球粘贴于柔性片上。

一种实施例中，还包括支撑件，塑料反光球固定于支撑件的顶部，支撑件的底部粘贴于柔性片上。

一种实施例中，柔性片包括背衬层，背衬层上设有定位窗口，背衬层的一面围绕定位窗口粘贴有反光体。

一种实施例中，背衬层的另一面围绕定位窗口涂覆有粘性层，并于粘性层上贴有可撕开的防粘层。

依据上述实施例的柔性无创定位装置，在机器人手术时，根据患者的手术部位选择合适的柔性无创定位装置并通过定位窗口围绕患者的手术部位将其固定于患者的体表，通过红外设备实时读取反光体的空间位置数据，根据反光体的空间位置数据的动态变化对机器人手术进行实时导航，从而达到了对机器人手术进行无创定位、导航的目的。

附图说明

图1为柔性片结构示意图；

图2为塑料反光球与柔性片结合示意图；

图3为实施例一的塑料反光球结构示意图；

图4为实施例二的塑料反光球结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

在本实用新型实施例中，通过研发一种对机器人手术导航的柔性无创定位装置，实现对患者的手术部位进行无创定位，进而实现对机器人手术进行导航。