[实用新型]一种六轴机器人及其集成式末端设备

权利要求书

1.一种用于六轴机器人的集成式末端设备，其特征在于，包括：基板、清洁模块、焊接模块，其中：

所述清洁模块设置于所述基板上，且工作方向沿所述基板的径向；

所述焊接模块设置于所述基板上，且工作方向沿所述基板的法向；

所述清洁模块包括清洗单元和除渣单元；

所述清洗单元包括第二连接部、驱动部、传动部和清洗刷，所述第二连接部设置于所述基板上；所述驱动部设置于所述第二连接部上；所述传动部设置于所述驱动部上；所述清洗刷设置于所述传动部上；

所述除渣单元包括第三连接部、除渣部、除渣机和通气管，所述第三连接部设置于所述基板上；所述除渣部设置于所述第三连接部上；所述除渣机设置于所述基板上；所述通气管的一端与所述除渣机连接，另一端与所述除渣部连接。

2.根据权利要求1所述的集成式末端设备，其特征在于，所述集成式末端设备进一步包括视觉模块，所述视觉模块设置于所述基板上，且工作方向沿所述基板的径向，所述视觉模块、所述清洗单元、所述除渣单元间隔120°分布。

3.根据权利要求2所述的集成式末端设备，其特征在于，所述集成式末端设备进一步包括清洗液输送模块，所述清洗液输送模块设置于所述基板上，且沿所述基板的周向设置于所述视觉模块与所述除渣单元之间。

4.根据权利要求3所述的集成式末端设备，其特征在于，所述清洗液输送模块包括第一连接部、输送部、电极连接部、清洗液存储部和输送管，所述第一连接部设置于所述基板上；所述输送部设置于所述第一连接部上，且设有入口和出口，所述出口朝向所述基板的径向；所述电极连接部设置于所述输送部上；所述清洗液存储部设置于所述基板上；所述输送管的一端与所述清洗液存储部连接，另一端与所述入口连接。

5.根据权利要求1所述的集成式末端设备，其特征在于，所述焊接模块包括第四连接部、焊接部和送丝部，所述第四连接部沿所述基板的法向设置于所述基板上；所述焊接部设置于所述第四连接部上；所述送丝部设置于所述焊接部上。

6.根据权利要求1所述的集成式末端设备，其特征在于，所述基板上设有缺口，所述缺口上设置有把手，所述缺口设置于所述基板和所述清洗单元的连接处与所述基板和所述除渣单元的连接处之间。

7.一种六轴机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1-6任一项所述的集成式末端设备，所述集成式末端设备安装于所述机器人本体的末端。