[实用新型]一种大深度全电驱动作业型ROV平台

说明书

本实用新型公开了一种大深度全电驱动作业型ROV平台，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置、云台摄像机、高清摄像机、调光LED、功能机械臂Ⅰ、激光成像设备、LED灯、功能机械臂Ⅱ、液压动力单元舱、驱动单元耐压舱、主控耐压舱、浮力机构、常规摄像机和定焦摄像机；主框架结构包括：主框架承重纵管、主框架吊挂装置、设备安装板、底座防护条、加强筋板、主框架方槽、主框架中心支架和主框架承重横管。本实用新型可用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现了水下机器人的运动控制。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种大深度全电驱动作业型ROV平台。

背景技术

水下机器人(ROV，Remote Operated Vehicle)是一种可在水中移动，通过遥控，使用机械臂或者其他工具替代或辅助人去完成水下作业的装置，在海底勘测和作业领域具有广泛应用前景。

ROV分为观察级和作业级。观察级ROV针对水下特定目标进行定期观察和检查，如水下基础设施、渔业、船体、以及科学研究项目等。其核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时辅以导航、深度传感器等常规传感器，本体尺寸和重量较小，负荷较低，成本较低。作业级ROV用于水下打捞、水下施工等应用，带有水下机械臂、液压切割器等作业工具，还配备前视声纳、侧扫声纳、海底绘图、海底剖面等设备，尺寸和重量较大，造价高。

目前，大型作业级ROV90％以上均为液压驱动型ROV，存在体积重量较大、功率损失明显、控制精度不足等问题，研制一种电力推进框架式ROV，突破大功率电机的小型化设计。相较传统液压驱动型作业级ROV，在同等条件下具有体积重量小、功率损失小、易于维护等优点，具有较好的作业能力。

实用新型内容

本实用新型的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种大深度全电驱动作业型ROV平台，用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现水下机器人的运动控制。

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种大深度全电驱动作业型ROV平台，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置(1)、云台摄像机(2)、高清摄像机(3)、调光LED(4)、功能机械臂Ⅰ(5)、激光成像设备(6)、LED灯(7)、功能机械臂Ⅱ(8)、液压动力单元舱(9)、驱动单元耐压舱(10)、主控耐压舱(11)、浮力机构(13)、常规摄像机(16)和定焦摄像机(19)；所述主框架结构，包括：主框架承重纵管(12)、主框架吊挂装置(14)、设备安装板(15)、底座防护条(17)、加强筋板(18)、主框架方槽(20)、主框架中心支架(21)和主框架承重横管(22)；

主框架承重横管(22)与主框架承重纵管(12)之间通过焊接加强筋板(18)进行结构强度加强；

主框架吊挂装置(14)的一端与主框架中心支架(21)焊接成为一体，另一端与铠装缆承重头螺栓连接，以负责整个ROV的水下承重；

主框架方槽(20)布置在主框架结构的上层前部，固定在主框架承重横管(22)上。

在上述大深度全电驱动作业型ROV平台中，浮力机构(13)通过固定杆连接在主框架结构中层的承重横管上；

动力推进装置(1)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构上；

主控耐压舱(11)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构中层中间位置；

高清摄像机(3)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架中层前部的主框架承重横管上；

常规摄像机(16)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层前部的承重横管上；

定焦摄像机(19)通过卡箍和紧固螺钉固定在位于高清摄像机(3)旁的承重横管上；