[实用新型]一种小型水下机器人推进器测力机构

说明书

本实用新型公开了一种小型水下机器人推进器测力机构，其主要部分包括：支架、测力杠杆、扭矩传感器、电子传感器显示器、水箱。其特征在于：支架固定于水箱上；推进器安装于测力杠杆底部；扭矩传感器与测力杠杆相连接，并通过串口上传测量数据。所述支架，其两端固定于水箱侧壁之上。所述测力杠杆，其顶端固定于支架中间，垂直于水平面；测力杠杆底部为推进器支架，推进器通过六角螺丝固定于测力杠杆底部。本实用新型可直接通过水面电子传感器显示器显示测量到的扭矩数值，精确到小数点后2位；也可以搭配串口程序记录不同转速下测得的推进器推力。

技术领域

在本实用新型涉及一种推进器测力机构，尤其涉及一种用于小型水下机器人推进器的测力机构。

背景技术

随着海洋工程及其他相关技术的发展，以及人类对探索海洋的需求日益增加。水下机器人在军用、工业和民用方面都发挥着重要的作用，常见的应用场景有：检查大坝、船底走私、搜寻水下证据、海上救助打捞、排污、水下观测等。

推进器作为水下机器人的核心部件之一，对水下机器人的运动控制起到关键作用。目前，针对船用和军用推进器推力测量一般都需要专用设备，实验成本高。而对于民用小型水下机器人推进器测力，其精度要求不高，可设计一些简易测力机构完成推进器推力测试实验。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的是为小型水下机器人推进器提供一种测力机构。

本实用新型采用以下技术方案实现：

一种小型水下机器人推进器测力机构，其主要部分包括：支架、测力杠杆、扭矩传感器、电子传感器显示器、水箱。其特征在于：支架固定于水箱上；推进器安装于测力杠杆底部；扭矩传感器与测力杠杆相连接，并通过串口上传测量数据。

所述支架，其两端固定于水箱侧壁之上。

所述测力杠杆，其顶端固定于支架中间，垂直于水平面；测力杠杆底部为推进器支架，推进器通过六角螺丝固定于测力杠杆底部。

所述扭矩传感器，其法兰固定于支架之上，另一端方型头用于测量扭矩；其量程为0-10Nm，输出灵敏度为2.0±5% mV/V。

所述电子传感器显示器，由12V直流电源供电，与测力杠杆相连用于读取测量数据；并通过串口与电脑相连，用于实时上传和记录测量数据。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：

1.本实用新型大大降低了小型水下机器人推进器测力的成本。

2.本实用新型可直接通过水面电子传感器显示器显示测量到的扭矩数值，精确到小数点后2位；也可以搭配串口程序记录不同转速下测得的推进器推力。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的各部分连接框图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型主要包括支架1、测力杠杆2、扭矩传感器3、电子传感器显示器4、水箱5。

支架1的两端固定于水箱5的侧壁。

测力杠杆2的一端垂直固定于支架1的中间，其底部为推进器支架，安装有水下机器人推进器。

扭矩传感器3其一端法兰固定于支架1之上；另一端方型头用于测量扭矩，嵌套在测力杠杆2之内；并且，扭矩传感器3与地面电子传感器显示器4相连，用于实时观察测量数据。

如图2所示，电子传感器显示器4通过串口与电脑相连接，用于实时上传和记录测量数据。