[实用新型]一种车门柔性抓手装置

说明书

本实用新型提供了一种车门柔性抓手装置，包括主框架，所述主框架包括三个位于同一平面的分叉臂，每个所述分叉臂上均设有平移机构，其中一个所述平移机构连接有定位勾销缸，另外两个平移机构分别连接有气爪，所述定位勾销缸、气爪均垂直于三个分叉臂所在的平面。本实用新型的有益效果是：可通过三个平移机构分别控制一个定位勾销缸及两个气爪的位置，可适应不同的车型，既能兼顾精确定位和可靠抓取，又能兼容较多车型。

技术领域

本实用新型涉及工装夹具，尤其涉及一种车门柔性抓手装置。

背景技术

车门自动化线内板焊接总成的搬运都是由机器人抓手完成，抓手的要求就是稳和准。常见的抓手按材质可分为八角管组装的铝质抓手，及钢管焊接的抓手。按抓件方式可分为吸盘式和气缸夹紧式，两种形式都是配合定位销使用，才能实现精确抓件，夹紧点均处于型面上。吸盘式抓手在车门内板搬运上的应用较少见，因为需要足够多的吸盘才能吸住零件，而吸盘越多，需要在内板上布置的平面越多，难以流出足够面积的平面给吸盘。

目前的抓手都是通过内板主定位销使抓手定位在车门上，然后通过吸盘吸紧车门，或通过定位块和压头将车门夹紧，夹紧点通常为6-8个，这样才能实现精准和可靠的抓取。

现有技术的缺点是难以实现柔性，因为抓手的结构是固定的，且夹紧位置在车门内板型面上，同时还要求定位销在XYZ上的位置一样。但是每个车门造型都不一样，尤其是不同平台车门差异较大。要实现定位销和型面都一样，对车门结构和造型都有较多限制，同平台车型都难以实现，跨平台柔性难度更高。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种车门柔性抓手装置，既能兼顾精确定位和可靠抓取，又能兼容较多车型。

本实用新型提供了一种车门柔性抓手装置，包括主框架，所述主框架包括三个位于同一平面的分叉臂，每个所述分叉臂上均设有平移机构，其中一个所述平移机构连接有定位勾销缸，另外两个平移机构分别连接有气爪，所述定位勾销缸、气爪均垂直于三个分叉臂所在的平面。

作为本实用新型的进一步改进，所述平移机构包括伺服电机和与所述伺服电机连接的线性模组，其中一个所述线性模组与所述定位勾销缸连接，另外两个所述线性模组分别与所述气爪连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述气爪为三爪式气爪。

作为本实用新型的进一步改进，所述气爪包括三个气爪手指，所述气爪手指上设有五个间距为10mm的卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述主框架上设有伺服电机控制箱，所述伺服电机控制箱上设有机器人安装孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人安装孔连接有机器人。

作为本实用新型的进一步改进，三个所述分叉臂间隔120度设置。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，可通过三个平移机构分别控制一个定位勾销缸及两个气爪的位置，可适应不同的车型，既能兼顾精确定位和可靠抓取，又能兼容较多车型。

附图说明

图1是本实用新型一种车门柔性抓手装置的部分示意图。

图2是本实用新型一种车门柔性抓手装置的整体示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1至图2所示，一种车门柔性抓手装置，包括主框架1，所述主框架1包括三个位于同一平面的分叉臂11，每个所述分叉臂11上均设有平移机构，即平移机构有同样有三个，其中一个所述平移机构连接有定位勾销缸4，另外两个平移机构分别连接有气爪5，所述定位勾销缸4、气爪5均垂直于三个分叉臂11所在的平面，其中，定位勾销缸4用于定位及抓紧，而两个气爪5则用于抓紧。