[实用新型]一种绣花机智能换底线机器人

说明书

本实用新型公开了一种绣花机智能换底线机器人，该装置包括移动定位装置、备用梭壳储料桶、梭壳收送装置和控制装置；所述的移动定位装置包括行走小车和设于行走小车上方的移动工作台；所述的梭壳收送装置包括回转装置、机械臂、机器手掌和空梭壳回收装置；所述的回转装置和备用梭壳储料桶设于所述的移动工作台上，所述的机械臂连接回转装置和机器手掌；所述的空梭壳回收装置包括梭壳梭芯板安装座、空梭壳回收盒和手腕单向门收料斗。本实用新型能实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动切更换梭壳（梭芯），更换过程自动完成，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）的难题。

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，具体地说是一种绣花机智能换底线机器人。

背景技术

目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：

1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低；

2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种绣花机智能换底线机器人。

本实用新型要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。

本实用新型的技术方案是:一种绣花机智能换底线机器人，包括自动换梭壳的机械装置，所述的自动换梭壳的机械装置上设有下位架，该下位架的上方设有梭壳梭芯板安装座，该机器人还包括行走小车、备用梭壳储料装置、梭壳输送装置和定位控制装置；所述的行走小车包括箱体和设于箱体上的工作台；所述的梭壳输送装置包括与工作台连接的回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构。

优选的，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动；所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出轴端连接的机器手掌。

优选的，所述的行走小车还包括设于箱体内的行走驱动机构、行走导向系统和防撞自停系统，所述行走驱动机构包括设于行走小车下方的至少两组行走轮和行走驱动电机，所述的行走轮中心轴至少有一组与所述行走驱动电机输出轴端相连接，所述的防撞自停系统包括设于行走小车四周的超声波测距传感器。

优选的，所述的定位控制装置包括设于行走小车箱体内的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和工作台上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的行走小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的机械臂上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳梭芯板抓取机构上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。

优选的，所述的备用梭壳储料装置设于工作台上，其包括若干副梭壳储料板，所述的梭壳储料板上设有梭芯板安装位，所述的梭芯板安装位内设有梭壳安装通孔，所述梭壳储料板上的梭芯板安装位内的梭壳安装通孔旁设有激光定位孔和永磁铁。

作为进一步优选的，所述的梭壳储料板为多副，多副所述梭壳储料板呈环形依次布置，梭壳储料板可绕中心轴转动。