[实用新型]一种可吸附式涂层测量机器人

说明书

本实用新型公开了一种可吸附式涂层测量机器人，包括机架，设于机架两侧上的磁吸附履带，以及设于机架上表面的检测标记组件和测厚仪安装盒；磁吸附履带均包括：驱动部件、从动部件、吸附履带和永磁铁，驱动部件连于机架侧部的后端，从动部件连于机架侧部的前端，驱动部件与从动部件之间通过吸附履带传动连接，永磁铁具有数块，均布于吸附履带外表面上；检测标记组件包括：测量臂和标记臂；测厚仪安装盒内设有测厚仪主机。本实用新型满足对钢结构涂层测厚的需求，减少高空作业风险，检测到人工无法检测到的死角。

技术领域

本实用新型涉及涂层与基材之间附着力的检测装置，更具体地说，涉及一种可吸附式涂层测量机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

目前，以钢结构为主的岸桥码头上，在钢结构表面都要进行涂层，用于起到防火、防腐等作用，对于钢基材上涂刷合适的涂布率是十分重要的，如果将涂层涂得过薄，就会将漆膜的这种益处降到最低，因为较薄的涂层中包含的抑制生长添加剂不足，而较厚的漆膜不仅能够提供涂料应有的防霉性，而且还有助于防止菌类从基材中获得营养物质，因此，需对涂层的厚度进行测量，使其能够达到标准要求的涂层厚度。现在对涂层厚度进行测量的方法有三种方法：分别为拉开法、划格法、划圈法，这些测量方法都是要通过人工操作才能完成的，对于岸桥码头上大型的钢结构主体来说，工作人员还需配备相关的登高工具进行攀高作业测量，会存在相应的安全隐患。

而永磁吸附爬壁机器人是属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工矿下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接、或打磨等特定作业。目前，永磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到广泛的应用。但是还尚未应用于在检测涂层厚度的方面。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种可吸附式涂层测量机器人，满足对钢结构涂层测厚的需求，减少高空作业风险，检测到人工无法检测到的死角。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可吸附式涂层测量机器人，包括：机架，设于机架两侧上的磁吸附履带，以及设于机架上表面的检测标记组件和测厚仪安装盒；

所述磁吸附履带，均包括：驱动部件、从动部件、吸附履带和永磁铁，驱动部件连于机架侧部的后端，从动部件连于机架侧部的前端，驱动部件与从动部件之间通过吸附履带传动连接，永磁铁具有数块，均布于吸附履带外表面上；

所述检测标记组件，包括：测量臂和标记臂；

所述测量臂，包括：第一安装板，设于第一安装板上的第一电缸，设于第一电缸顶部的探头安装块，以及设于探头安装块上的测厚探头；

所述标记臂，包括：第二安装板，设于第二安装板上的第二电缸，设于第二电缸顶部的记号笔安装块，以及设于记号笔安装块上的记号笔；

所述机架内部设有PLC、电源和远程控制模块，机架的前端连有传感检测头；

所述测厚仪安装盒内设有测厚仪主机，测厚仪主机与远程控制模块信号数据连接。

所述的传感检测头具有一对，对称设置于机架的前端，且通过支架连接固定于机架前端。

所述的机架的前端还连有把手。