[实用新型]机械手爪头及机械手

权利要求书

1.一种机械手爪头，用于拆装螺钉或螺帽，其特征在于：包括框架、爪盘和限位件，

所述爪盘通过转轴安装于所述框架，且所述爪盘能够绕所述转轴的中轴线转动，

在所述爪盘上设置有多个能够卡锁所述螺钉的头部或所述螺帽的卡口，且，各个所述卡口的大小、形状均不同，

所述限位件用于限制所述爪盘与所述转轴之间的相对转动。

2.根据权利要求1所述的机械手爪头，其特征在于：

多个所述卡口以所述爪盘的中心点为阵列中心点环形阵列分布。

3.根据权利要求1所述的机械手爪头，其特征在于：

所述限位件设置为限位销，且，在所述爪盘和所述框架上分别设置有各自的用于安装所述限位销的限位销孔。

4.根据权利要求3所述的机械手爪头，其特征在于：

所述限位销孔在所述爪盘上设置有多个，且多个所述限位销孔以所述爪盘的中心点为阵列中心点环形阵列分布。

5.根据权利要求1所述的机械手爪头，其特征在于：

所述框架形成为C字形，包括顶部横板、纵板以及底部横板，

所述纵板的顶端与所述顶部横板的长度方向上的一端连接；

所述纵板的底端与所述底部横板的长度方向上的一端连接。

6.一种机械手，用于拆装螺钉或螺帽，其特征在于：包括权利要求1-5中任一项所述的机械手爪头。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：

所述机械手还包括机械爪臂，所述机械爪臂能够在拆装螺钉的工况下，驱动所述机械手爪头绕所述螺钉的轴线转动，从而对所述螺钉或螺帽进行拆装。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：

所述机械爪臂由至少三个子臂顺次连接而成，

每两个相互连接的所述子臂之间通过转动副活动连接，

在各个所述转动副处分别设置有能够驱动所述转动副转动的驱动装置。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：

所述驱动装置为伺服电机。

10.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：

所述机械手还包括伸缩杆300，所述伸缩杆设置在所述机械爪臂的背离所述机械手爪头的一端。