[实用新型]一体式液压系统机器人腿

说明书

本实用新型公开了一种一体式液压系统机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人通常采用电机驱动时，扭动力矩小，承载能力低，而采用传动液压系统驱动，机体重量较大，负荷增加的问题。其包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，大腿的两端分别与小腿、基节铰接，小腿下端设置有缓冲件。本实用新型通过一体式液压系统可以对机器人各腿进行高精度的单独控制，并且基于结构的改进，有效去除传统液压系统中笨重的油箱，使机器人各腿负载减轻，承重能力增强。本实用新型能有效解决大负载所需的大扭矩问题，又能使机身轻量化，提高负载能力，实现对机器人腿部的精准控制。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，具有较高的应用价值。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一体式液压系统机器人腿。

背景技术

国内对于六足机器人的研究起步较晚，技术尚未成熟，尚未达到国外先进水平。对于驱动问题，小型六足机器人大都采用电机驱动；而大型六足机器人国内研究少，考虑到大型六足机器人的负载能力，一般采用液压系统为其提供动力。

然而，上述结构存在如下缺点：1）采用电机驱动六足机器人时，其驱动力矩小，承载能力低，在没有安装减震系统时，足端受到的冲击很大；2）而采用传统液压系统驱动六足机器人时，在承载能力和抗冲击能力上得到了提高，但由于其液压系统自身油箱的重量影响，使得机体重量增加，腿部负荷增加，承载能力降低。

为此，迫切需要一种新的驱动装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对现有的六足机器人通常采用电机驱动时，扭动力矩小，承载能力低，而采用传动液压系统驱动，机体重量较大，负荷增加的问题，提供一种一体式液压系统机器人腿。本发明中，通过一体式液压系统可以对机器人各腿进行高精度的单独控制，并基于结构的改进，有效去除传统液压系统中笨重的油箱，使机器人各腿负载减轻，承重能力增强。本发明能有效解决大负载所需的大扭矩问题，又能使机身轻量化，提高负载能力，实现对机器人腿部的精准控制。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一体式液压系统机器人腿，包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，所述大腿的两端分别与小腿、基节铰接且小腿、基节能分别相对大腿转动，所述小腿下端设置有缓冲件；

所述一体式液压系统为至少三个，一个一体式液压系统的两端分别与大腿与小腿相连且一体式液压系统能带动大腿与小腿之间相对运动，一个一体式液压系统的两端分别与基节与大腿相连且一体式液压系统能带动大腿与基节之间相对运动，一个一体式液压系统设置在基节上且基节通过一体式液压系统能与外部部件相连；

所述一体式液压系统包括电机、齿轮泵、与齿轮泵连接的油箱、先导式单向阀、溢流阀、液压缸，所述液压缸包括缸体、与缸体相配合的活塞，所述电机的转轴与齿轮泵相连，所述齿轮泵与油箱相连，所述电机、齿轮泵、油箱构成第一中间体，所述第一中间体分别通过先导式单向阀、溢流阀与液压缸相连且电机通过齿轮泵、油箱、先导式单向阀、溢流阀能控制液压缸实现活塞的动力输出。

所述缓冲件为球铰支座。

还包括与液压缸相连的手动溢流阀。

所述油箱与齿轮泵连接为一体。

一个一体式液压系统设置在大腿或小腿上且大腿通过该一体式液压系统与小腿活动连接。

一个一体式液压系统设置在大腿上且基节通过该一体式液压系统与大腿相连。

所述大腿的一端与小腿上部活动连接且小腿能相对大腿的连接处转动，一个一体式液压系统设置在大腿上且该一体式液压系统的活塞与小腿活动连接且该一体式液压系统能带动小腿相对大腿运动。

所述第一中间体与液压缸并列设置。