[实用新型]苹果采摘机的升降转动采摘机构

说明书

一种苹果采摘机的升降转动采摘机构，包括有可移动的移动推车，移动推车上设有转动控制装置和升降采摘装置，转动控制装置包括竖直转动连接在移动推车尾端的第一转动杆，升降采摘装置包括有自动升降的升降支架，升降支架上设有采摘器和摄像头。本实用新型的结构合理、紧凑，通过自动采摘代替人工采摘，解决了苹果难采摘的难题，提高苹果的采摘效率，操作安全稳定，降低了劳动强度，使用效果好，适于推广。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，具体是一种苹果采摘机的升降转动采摘机构。

背景技术

目前在苹果果园采摘时，人工采摘苹果的工人们拿着果篮手动进行采摘，过高的果子还要用梯子，手摘下来的苹果还要投进篮子里，人工步骤流程繁琐。经过果园实地考察，发现有以下几个问题：(1)工人们使用手采摘苹果，次数频繁容易造成手伤和手臂劳累，以及腿脚的不适。(2)苹果生长的不同高度，工人们解决对高峰苹果的采摘方式是用梯子，很不方便也保证不了安全性。(3)一般的采摘器需要整体转动才能实现转向，操作费力，不利于长时间使用。

采用人工采摘，不仅效率低，劳动量大，采摘时需要用到梯子，果园的土地凹凸不平程度，对人工采摘安全不能保障，同时长时间人工抬头采摘水果对工人的颈椎也有伤害，手采摘水果的时候难免会触碰到树干，梯子架在树干上的采摘有风险，而一般的采摘器转向费力困难，不适合长时间使用，针对以上的问题，需要一种全新的采摘机构，满足日常采摘工作要求。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种苹果采摘机的升降转动采摘机构，解决目前传统采摘效率低效果差且转向困难的问题。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种苹果采摘机的升降转动采摘机构，包括有可移动的移动推车，移动推车上设有转动控制装置和升降采摘装置，转动控制装置包括竖直转动连接在移动推车尾端的第一转动杆，第一转动杆底端同步竖直转动连接有位于第一转动杆前方的第二转动杆，第二转动杆顶部固定有转动盘，转动盘上转动连接有转动上下角度可调的固定板。这样设置后，为了使升降采摘装置左右向的角度可调节，当操作者操作第一转动杆时，第二转动杆和转动盘随之在转动，实现升降采摘装置的转动效果，而固定板上下转动角度可调，使升降采摘装置具有一定的前后倾角能力，适应更多采摘情况和环境。

升降采摘装置包括有自动升降的升降支架，升降支架顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头，摄像头固定在采摘器直线后方，采摘器由上下两片转动连接的咬合片组成，咬合片为弧形片结构且咬合端部呈尖端化。根据果农栽培苹果树的不同高度，升降支架可以将采摘器送到靠近苹果的位置和高度，苹果准确高度位置由摄像头定位，苹果进入到采摘器的咬合片内后，咬合片转动夹断果柄，实现采摘功能。

作为本实用新型的进一步改进，移动推车底部设有水平横置的四边形支架，四边形支架为连杆转动连接形成变形结构，第一转动杆和第二转动杆分别固定连接在四边形支架前后端连杆中心上。四边形支架是转动连接的具有变形能力，第一转动杆转动后四边形支架变形成平行四边形，而第二转动杆在这个过程中也随之同步转动，当操作者操作第一转动杆时，通过与之连接的四边形支架的变形，使车上的转动盘转动角度，并且我们控制四边形支架使得转盘在角度0-140°范围内转动，保证可调节的角度范围尽量大，也解决了采摘过程中存在的“死点”问题，实现升降采摘装置的转动效果。

作为本实用新型的进一步改进，移动推车上设有套在第二转动杆上的水平板，转动盘底部圆周排列有一组滚动部，滚动部底端滚动连接有第一滚珠，第一滚珠底端与水平板表面滚动配合。考虑到如果转动盘完全依靠第二转动杆支撑，无法满足结构稳定的要求，加入水平板后通过滚动部的第一滚珠对转动盘起到支撑作用，且第一滚珠是滚动的，转动盘依靠第一滚珠在水平板上转动滚动，转动效果依然得到保证。