[实用新型]苹果采摘机的升降转动采摘机构

权利要求书

1.一种苹果采摘机的升降转动采摘机构，包括有可移动的移动推车(1)，移动推车(1)上设有转动控制装置和升降采摘装置，其特征是：所述转动控制装置包括竖直转动连接在移动推车(1)尾端的第一转动杆(2)，所述第一转动杆(2)底端同步竖直转动连接有位于第一转动杆(2)前方的第二转动杆(3)，所述第二转动杆(3)顶部固定有转动盘(4)，所述转动盘(4)上转动连接有转动上下角度可调的固定板(5)；

所述升降采摘装置包括有自动升降的升降支架(6)，所述升降支架(6)顶端固定有采摘器和识别苹果的摄像头(7)，所述摄像头(7)固定在采摘器直线后方，所述采摘器由上下两片转动连接的咬合片(8)组成，所述咬合片(8)为弧形片结构且咬合端部呈尖端化。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述移动推车(1)底部设有水平横置的四边形支架(9)，所述四边形支架(9)为连杆转动连接形成变形结构，所述第一转动杆(2)和第二转动杆(3)分别固定连接在四边形支架(9)前后端连杆中心上。

3.根据权利要求1所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述移动推车(1)上设有套在第二转动杆(3)上的水平板(10)，所述转动盘(4)底部圆周排列有一组滚动部，所述滚动部底端滚动连接有第一滚珠(11)，所述第一滚珠(11)底端与水平板(10)表面滚动配合。

4.根据权利要求1所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述固定板(5)前端通过合页转动连接在转动盘(4)上，所述移动推车(1)上设有升降连接有顶杆(12)，所述顶杆(12)顶部滚动连接有第二滚珠(13)，所述第二滚珠(13)顶部顶压在固定板(5)尾端底面上。

5.根据权利要求1或4所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述升降支架(6)由X型连杆结构叠加形成，所述升降支架(6)底端分别通过滑块滑动连接在固定板(5)上，所述滑块之间通过正反牙丝杆(14)连接，所述滑块分别连接在正反牙丝杆(14)两侧的反向螺纹上，所述正反牙丝杆(14)尾端连接有电机。

6.根据权利要求1所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述升降支架(6)顶部设有倾斜向上的倾斜部，所述采摘器位于倾斜部前端，所述摄像头(7)固定在倾斜部上，所述咬合片(8)上分别连接有控制转动角度的舵机(15)。

7.根据权利要求1所述的苹果采摘机的升降转动采摘机构，其特征是：所述转动控制装置和升降采摘装置均与PLC控制连接。