[实用新型]一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统

权利要求书

1.一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：包括车辆主体、第一工作臂、第二工作臂、第一回转平台、第二回转平台、多臂协调工作控制器、第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀；

第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；

第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；

所述第一回转平台上装有第一回转平台角度传感器和第一回转平台马达；其中第一回转平台角度传感器用来测量第一回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第一回转平台马达用来驱动第一回转平台绕车辆主体相对旋转；

所述第二回转平台上装有第二回转平台角度传感器和第二回转平台马达；其中第二回转平台角度传感器用来测量第二回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第二回转平台马达用来驱动第二回转平台绕第一回转平台旋转，实现第二回转平台在第一回转平台上的自转；

第一回转平台马达上安装第一回转平台马达控制阀；第二回转平台马达上安装第二回转平台马达控制阀；

第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀、第一回转平台角度传感器、第二回转平台角度传感器均与多臂协调工作控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第一工作臂包括动臂、第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、动臂油缸、伸缩臂、伸缩臂举升油缸、伸缩臂伸缩油缸、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器、起吊钩及起吊钩调节油缸；

其中动臂位于第一回转平台的上方，动臂下铰点与第一回转平台铰接，形成转动副，动臂油缸实现动臂绕第一回转平台铰点旋转；第一臂动臂举升角度传感器安装在动臂下铰点处，用于测量动臂相对于水平面的举升角度；

动臂上铰点与伸缩臂铰点铰接，形成转动副；第一臂伸缩臂举升角度传感器安装在动臂上铰点处，用于测量伸缩臂相对于水平面的举升角度；

伸缩臂举升油缸实现伸缩臂绕动臂上铰点旋转，伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸用于实现伸缩臂工作长度的改变；

第一臂伸缩臂伸缩位移传感器安装在伸缩臂伸缩油缸内部，用于测量伸缩臂的工作长度；

伸缩臂下铰点与起吊钩上铰点连接，形成转动副，起吊钩调节油缸实现起吊钩绕伸缩臂下铰点的旋转，实现起吊钩不同姿态的调整；

第一臂动臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂举升角度传感器、第一臂伸缩臂伸缩位移传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

3.根据权利要求2所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：所述第二工作臂包括一节臂、二节臂、第二臂二节臂举升角度传感器、二节臂变幅油缸、伸缩臂、伸缩臂变幅油缸、伸缩臂伸缩油缸、起吊钩和第二臂伸缩臂长度角度传感器；

其中一节臂底部固定在第二回转平台的上方，一节臂上铰点与二节臂下铰点铰接，形成转动副，二节臂变幅油缸实现二节臂绕一节臂上铰点旋转；在二节臂下铰点处装有第二臂二节臂举升角度传感器，用于测量二节臂相对于水平面的举升角度；

二节臂上铰点与伸缩臂上铰点铰接，形成转动副，伸缩臂变幅油缸实现伸缩臂绕二节臂上铰点旋转；伸缩臂内部装有伸缩臂伸缩油缸，用于实现伸缩臂工作长度的改变，起吊钩安装在伸缩臂的顶部；

第二臂伸缩臂长度角度传感器安装在伸缩臂的外侧，用来测量伸缩臂的工作长度和伸缩臂相对于水平面的举升角度；

第二臂二节臂举升角度传感器、第二臂伸缩臂长度角度传感器分别与多臂协调工作控制器信号连接。

4.根据权利要求1所述的多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：还包括无线遥控接收器、无线遥控操作装置，无线遥控接收器是无线遥控操作装置和多臂协调工作控制器的中转传输装置，无线遥控接收器接收无线遥控操作装置的无线信号，将信号发送给多臂协调工作控制器，同时，无线遥控接收器能够将多臂协调工作控制器的信号转化成无线信号发送给无线遥控操作装置。