[实用新型]一种机器人手臂用石墨烯关节组件及其装配设备

说明书

本实用新型公开了一种机器人手臂用石墨烯关节组件及其装配设备，关节组件包括主维度关节，关节上设置有安装孔位、外螺纹槽，在安装孔位内设有连接套，连接套的两端对称设有垫片、限位组件；装配设备包括机柜和设于其上的关节夹具座、送料机构、接料座、钻孔座、顶料座、导轨和驱动气缸。本实用新型提供的关节组件结构设计合理，通过在主维度关节的安装孔位中设置表面涂覆有石墨烯涂层的连接套，并利用限位组件进行限位，通过这种方式提供自润滑效果，使得管路在关节频繁转动等位移情况下也不易发生磨损，保障工作效率；装配设备能够快速对主维度关节加工安装孔位、外螺纹，并将连接套设置在加工的安装孔位中，装配效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂用石墨烯关节组件及其装配设备。

背景技术

从传统的自动化制造领域，到人类的日常生活，都已经离不开机器人。机器人关节是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响机器人的性能。机器人关节的种类有很多，根据机器人的功能不同，关节的配置和运动系统的形式叶都各不相同。工业机器人关节根据输出运动形式的不同分为移动关节和转动关节。随着电子技术的飞速发展，机器人关节也在飞速发展。关节型机器人可以由多种关节组成，典型模块化关节有转动关节，移动关节，摆动关节，俯仰关节，可分别实现旋转、伸缩、摆动、俯仰运动。企业常需要根据机械臂的技术要求，结合工业环境对模块化关节的要求，设计高集成度和高可靠性的模块化关节。

现有技术中，为了简化线路，需要在关节组件开设穿孔来安装线路或油路等管路。传统的关节组件结构设计不够合理，只是简单的穿孔来穿设管路，存在润滑性差的问题，易导致管路磨损严重，引起故障，加上这种穿设管路的关节组件一经安装，拆卸难度大，导致后续管路更换工时长，极大影响机器人的工作效率。因此，有必要设计一种具有自润滑效果的机器人手臂用关节组件，从源头避免磨损问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种机器人手臂用石墨烯关节组件及其装配设备。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种机器人手臂用石墨烯关节组件，包括具有开口的主维度关节，在所述主维度关节的侧壁上部且沿其径向开设有贯穿的安装孔位，且所述安装孔位的中心轴线与主维度关节的中心轴线相交且共面，在所述主维度关节的侧壁下部设有外螺纹槽，在所述安装孔位内设有表面涂覆有石墨烯涂层的连接套，所述连接套的两端分别嵌入于相对应的安装孔位内，且在所述安装孔位与主维度关节的侧壁之间均设有限位组件，所述限位组件为空心的二级阶梯轴，且在所述限位组件的内侧窄口端与连接套的端部之间设有垫片。

优选地，所述安装孔位与连接套之间为过渡配合。

优选地，所述安装孔位中设有便于放置垫片的环形定位槽。

一种机器人手臂用石墨烯关节组件的装配设备，包括机柜和设于其上的关节夹具座、送料机构、接料座、钻孔座、顶料座、导轨和驱动气缸，所述钻孔座、关节夹具座、接料座、顶料座沿导轨依次设置，所述关节夹具座用于夹持主维度关节并加工其上的安装孔位、外螺纹槽，所述送料机构存储连接套工件，并将其送至接料座，所述钻孔座在主维度关节加工安装孔位后，所述顶料座将接料座中的连接套顶入安装孔位实现装配，所述钻孔座、顶料座沿着导轨进行移动，所述钻孔座、顶料座分别由驱动气缸进行驱动。

优选地，所述关节夹具座包括夹持座体、板牙头、水平旋转轴、竖向旋转轴和偏向轮，所述夹持座体中设有与主维度关节配合的夹持固定槽，所述板牙头套设在夹持座体的外侧，且在水平旋转轴的带动下进行旋转运动，在竖向旋转轴和偏向轮的作用下进行竖直位移，所述板牙头孔内的切刀做水平转动的同时进行竖直位移，进而能够在主维度关节的外侧切销形成所述外螺纹槽。