[实用新型]带制动转向的三轮系AGV

说明书

本实用新型公开的带制动转向的三轮系AGV，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和设置在车体后方两侧的承载轮，AGV车体设有控制牵引轮转向角度的转向机构；至少一个承载轮上设有制动装置，制动装置和转向机构分别与控制模块电连接，AGV车体向设有制动装置一侧转弯时，制动装置制动承载轮,同时控制模块通过转向机构使牵引轮向该侧转向预设角度,从而使AGV车体以被制动一侧的承载轮为圆心旋转。与现有技术相比，本实用新型的带制动转向的三轮系AGV，在承载轮上设置制动装置，当AGV转弯时，制动装置抱紧承载轮使其克服地面摩擦力，便于牵引轮带动AGV车体以被制动的承载轮为圆心转弯，极大地减少了AGV转弯半径，从而减少AGV过弯时所占据的空间，使用方便。

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种带制动转向的三轮系AGV

背景技术

随着科学与技术的不断发展，在自动化物流输送领域，对AGV的行驶道路宽度、及转弯轨迹规划要求总是越小越好，但是，对于常规三轮系AGV(通常为单向行走AGV，其前方设置一个可转向的驱动轮，后方设置两个定向轮)，在直线转弯的行驶通道上由于其转弯半径较大往往需要较大的转弯空间，当面对车间的设计空间有限时，常规三轮系AGV是无法完成角度较大的转弯，从而限制了AGV的使用范围，影响物流输送的效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种减少三轮系AGV转弯半径的带制动转向的三轮系AGV。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

带制动转向的三轮系AGV，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和设置在所述车体后方两侧的承载轮，AGV车体设有控制所述牵引轮转向角度的转向机构；至少一个所述承载轮上设有制动装置，所述制动装置和转向机构分别与所述控制模块电连接，所述AGV车体向设有所述制动装置一侧转弯时，所述制动装置制动所述承载轮,同时所述控制模块通过转向机构使牵引轮向该侧转向预设角度,从而使AGV车体以被制动一侧的承载轮为圆心旋转。

与现有技术相比，本实用新型的带制动转向的三轮系AGV，在承载轮上设置制动装置，当AGV转弯时，制动装置抱紧承载轮使其克服地面摩擦力，便于牵引轮带动AGV车体以被制动的承载轮为圆心转弯，极大地减少了AGV转弯半径，从而减少AGV过弯时所占据的空间，使用方便。

优选的，所述承载轮包括一定向轮和一万向轮，所述制动装置设置在所述定向轮上；通过这样设置，其中一侧承载轮为万向轮，便于AGV直行或转弯时更顺畅、更稳定。

优选的，所述承载轮为两定向轮，所述制动装置择一的设置在所述定向轮上，或者，所述制动装置均设置在所述定向轮上；通过这样设置，便于AGV根据路线设计要求选择性改变转向。

优选的，两承载轮间的长度距离为b，牵引轮与两承载轮的轴线距离为a，所述预设角度为θ＝arctan(2a/b)；当所述预设角度为θ＝arctan(2a/b)时，AGV转弯时更顺畅、更稳定，定向轮相对对地面的摩擦力最小。

优选的，所述定向轮设于AGV车体的左侧，所述万向轮设于AGV车体的右侧；或者，所述定向轮设于AGV车体的右侧，所述万向轮设于AGV车体的左侧。

优选的，所述转向机构为舵机。

优选的，所述制动装置为电磁制动器；采用电磁制动器制动迅速、稳定、制动效果好。

优选的，所述牵引轮的导航方式为磁带导航、激光导航或RFID导航。

优选的，所述AGV车体长度为c，宽度为d，0.7≥a/c≥0.4，0.9≥b/d≥0.7。

附图说明

图1为实施例一中三轮系AGV的示意图；