[实用新型]一种多自由度自动砌墙机器人

权利要求书

1.一种多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，包括：

底座；

旋转盘，其可旋转支撑在所述底座上；

储液罐，其设置在所述旋转盘顶部上；

支撑柱，其为“L”型，所述支撑柱一端连接所述储液罐；

第一运动臂，其一端与所述支撑柱另一端铰接；

第二运动臂，其一端与所述第一运动臂另一端铰接；

夹持盘，其可旋转连接所述第二运动臂另一端；

软管，其一端连通所述储液罐，另一端连通所述夹持盘，所述软管贯穿所述支撑柱、第一运动臂和第二运动臂。

2.根据权利要求1所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，还包括：搬砖机构，其包括：

支撑弹簧，其设置在所述底座上，位于所述夹持盘下方；

容置槽，其设置在所述支撑弹簧上，所述容置槽能够随支撑弹簧升起。

3.根据权利要求2所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，所述夹持盘，其包括：

卡盘体，其为柱状，中心设置有柱状孔；

活动卡爪，其设置在卡盘体外侧，数量为三个，卡爪的导向部分设置有平面螺纹；

蝶形齿轮，其与活动卡爪导向部分的平面螺纹啮合，设置在卡盘体与活动卡爪之间，当蝶形齿轮转动时，背面的平面螺纹同时带动三个卡爪向中心靠近或退出，用以夹紧砖块。

4.根据权利要求1所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，所述底座，其包括：

固定架；

四个驱动轮，其设置在所述固定架底部。

5.根据权利要求4所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，还包括：转向驱动机构，包括：

左转向摇臂，其可拆卸设置在左前轮内侧，并能够拉动所述左前轮左右摆动；

右转向摇臂，其可拆卸设置在右前轮内侧，并能够拉动所述右前轮左右摆动；

第一方向连接杆，其设置在所述左转向摇臂和所述右转向摇臂之间；

第二方向连接杆，其设置在所述左转向摇臂和所述右转向摇臂之间，与所述第一方向连接杆平行设置；

第一驱动臂，其中部可旋转设置在固定架上，所述第一驱动臂一端连接所述第一方向连接杆，另一端连接所述第二方向连接杆；

第二驱动臂，其中部可旋转设置在固定架上，所述第一驱动臂一端连接所述第一方向连接杆，另一端连接所述第二方向连接杆；

转向桥，其一端连接所述第一驱动臂，另一端连接所述第二驱动臂，并能够驱动所述第一驱动臂和所述第二驱动臂旋转。

6.根据权利要求5所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，还包括转向电机，其固定在所述固定架上，用于驱动所述转向桥旋转。

7.根据权利要求6所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，所述转向电机和所述转向桥之间设置有减速机构。

8.根据权利要求1所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，所述第一运动臂和所述第二运动臂为伸缩臂。

9.根据权利要求8所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，所述支撑柱和所述第一运动臂之间具有第一转轴，所述第一转轴由第一伺服电机驱动；

所述第二运动臂和所述第一运动臂之间具有第二转轴，所述第二转轴由第二伺服电机驱动。

10.根据权利要求9所述的多自由度自动砌墙机器人，其特征在于，还包括主控制器，其用于控制所述第一伺服电机和所述第二伺服电机，所述主控制器内具有wifi模块。