[实用新型]一种双编码器关节和机器人

说明书

本实用新型公开了一种双编码器关节和机器人。所述双编码器关节，包括外壳，还包括输入电机、由所述输入电机驱动的蜗杆、与所述蜗杆相互啮合的涡轮，由所述涡轮驱动的转轴、由所述转轴驱动的输出盘以及两个编码器；所述两个编码器包括：用于检测所述输入电机的转动信息的输入编码器，和用于检测所述转轴的转动信息的输出编码器。本实用新型的双编码器关节，有助于实现对机器人手动拖动示教，降低操作难度，提高示教效率，并提高安全性。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种双编码器关节和机器人。

背景技术

现有技术中，机器人示教一般是通过示教器编程实现，由操作人员在示教器中输入指令，控制机器人执行动作或移动。

实践发现，采用示教器示教具有效率低，操作不便，不够安全等问题。例如，当操作者对示教器操作不熟练或者输入错误指令，机器人会做出不符合操作者预期的动作，当机器人与操作者或者其它物体距离较近时，机器人的异常动作甚至会给操作者造成伤害或者对机器人或其它物体造成碰撞伤害。也就是说，采用示教器示教，人与机器人的协作存在较大的难题，操作较为复杂，效率低下，且安全性不高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种双编码器关节和机器人，有助于实现对机器人手动拖动示教，降低操作难度，提高示教效率，并提高安全性。

为解决上述技术问题，所采用的技术方案包括：

一方面，提供一种双编码器关节，包括外壳，还包括输入电机、由所述输入电机驱动的蜗杆、与所述蜗杆相互啮合的涡轮，由所述涡轮驱动的转轴、由所述转轴驱动的输出盘以及两个编码器；所述两个编码器包括：用于检测所述输入电机的转动信息的输入编码器，和用于检测所述转轴的转动信息的输出编码器。

另一方面，还提供应用如上文所述的双编码器关节的机器人。

综上所述，本实用新型一个实施例的双编码器关节，采用两个编码器，分置于输入端和输出端，分别检测输入电机和转轴/输出盘的转动信息，从而可以控制输入电机转动或停转，进而实现手动拖动示教并提高安全性。

例如，当机器人碰到物体或者操作员碰到机器人的臂体时，双编码器关节的输出端会被阻挡停止运动，此时输出编码器检测的转轴的转动角度为零，但是因为蜗轮蜗杆存在一定弹性，输入电机还是会微转动，输入编码器会有角度转动信号，通过两个编码器对比，可以控制电机立刻停止转动，避免碰撞或伤害人。

再例如，当要对机器人拖动示教时，手工拖动机器人的臂体，此时输入电机不转动，输入编码器也没有转动信号；但是因为蜗轮蜗杆存在一定弹性，输出编码器会检测到外界微转动，两个编码器进行位置对比，发现输出编码器有转动，就可以发信号输入电机，可控制电机主动转动，从而实现拖动示教。

另外，本实用新型一个实施例提供的双编码器关节还具有以下优点：其关节减速器采用蜗杆蜗轮技术，是一种蜗杆减速器，大大降低了成本；通过输入电机驱动蜗杆，再依次驱动涡轮、转轴和输出盘，实现减速功能，可以实现大减速比，且结构紧凑。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型的一个实施例提供的双编码器关节的结构示意图；

图2是本实用新型的另一实施例提供的双编码器关节的结构示意图；

图3是本实用新型的再一实施例提供的双编码器关节的结构示意图；

图4是本实用新型的又一实施例提供的双编码器关节的结构示意图；