[实用新型]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置

权利要求书

1.一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，包括：行程开关、L型板及沿采摘机器人末端臂铺设的帆布，所述帆布的末端与所述L型板连接，当所述帆布承受外力形变时拉动所述L型板移动，使得所述行程开关触头动作输出信号。

2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，还包括：扭簧合页及安装在采摘机器人末端臂上的后端固定架，所述扭簧合页的固定页设置在所述后端固定架上，所述扭簧合页的活动页的其中一面上设置垫板，所述L型板设置在所述扭簧合页的活动页的另一面上，所述帆布的末端与所述垫板连接。

3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，还包括：传感器架，所述传感器架设置在所述后端固定架上，所述行程开关设置在所述传感器架上。

4.根据权利要求3所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，还包括：前端固定架，所述前端固定架与所述后端固定架分别设置在采摘机器人末端臂的两端，所述帆布的首端固定在所述前端固定架上。

5.根据权利要求4所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，所述帆布的数量为三个，三个帆布为顶面帆布及分别位于所述顶面帆布两侧的两个侧面帆布，三个帆布分别与对应的L型板、扭簧合页、垫板及行程开关组装成三个检测组件。

6.根据权利要求5所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，还包括：横压板及两个竖压板，横压板将所述顶面帆布压紧在所述前端固定架的顶面上，两个竖压板将两个侧面帆布分别压紧在所述前端固定架的左面、右面上。

7.根据权利要求6所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，所述横压板及两个竖压板上均开设沉头螺钉间隙孔和螺纹紧定孔，所述横压板及两个竖压板通过沉头螺钉固定在所述前端固定架上，所述帆布通过紧定螺钉固定在所述前端固定架上。

8.根据权利要求7所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，所述前端固定架与所述后端固定架为矩形框体结构。

9.根据权利要求8所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，前端固定架、后端固定架及传感器架的材质为型号为2A12的铝合金材料。

10.根据权利要求9所述的一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，其特征在于，垫板、L型板、横压板、竖压板的材质为Q235普通碳素结构钢。