[实用新型]一种抓取装置及运输系统

说明书

本实用新型涉及运输码垛机械领域，特别是一种抓取装置及运输系统；所述抓取装置包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；运输系统包括：抓取装置、机架、X轴运输装置和Y轴运输装置；抓取装置主要采用了吸附装置进行吸附，侧向夹紧作用只是保证吸附装置始终与箱体精密贴合吸附，不会因为对箱体侧面施压过大的力导致变形；卡爪在纵向和横向的驱动装置的驱动下可以抓取箱体在生产线上进行横向或纵向移动，使得箱体能稳定精准的实现平移或提升操作。所述运输系统巧妙的利用抓取装置，使得箱体能在运输系统中快速完成抓取和转向过渡运输等操作，既保证了操作精度，也让箱体的保持完好，提升了产品的质量。

技术领域

本实用新型涉及运输码垛机械领域，特别是一种抓取装置及运输系统。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人己广泛应用于各个领域，在产品生产、包装和运输码垛作业中，由于工作效率和人力有限等因素，会采用机器人抓手抓取产品自动运输码垛，能降低人力劳动强度，提高运输码垛效率。

在打火机生产中，需要先将单个的打火机一个个置于一个箱体内；然后打火机以箱为单位在多个不同运输线上抓取转移或进行码垛操作；目前现有的箱式抓夹采用行程固定的驱动气缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。但是现有的抓手存在一些问题：夹持精度低，在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象；而且当需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便；结构复杂，维修不便；抓取的箱体种类单一；如果底部不设置夹爪托起箱体，箱体在克服重力方向上没有很好的受力机构箱体容易坠落，此外单靠两侧的挡板与箱体之间挤压摩擦，由于打火机箱体内存在包装空隙，箱体因为包装需要，种类和形状多变，箱体受力极易变形，上述现有的抓夹装置并不适用。因此，如何开发出一种新型的可应用于机器人抓手，且具备多样化的抓取功能，能适应更多不同箱体夹取搬运，降低流水线的整体操作复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率的装置或设备，是本领域技术人员需要研究的方向。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种专门用于打火机成品包装箱的抓取装置及运输系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种抓取装置，其应用与对打火机成品包装箱进行抓取，其包括：上安装板、下安装板、纵向伸缩驱动装置、横向伸缩驱动装置和卡爪；所述上安装板和所述下安装板平行正对设置；所述纵向伸缩驱动装置安装于所述上安装板，所述纵向伸缩驱动装置的伸缩端与所述下安装板顶面垂直连接；所述卡爪设有吸附装置；若干个所述卡爪垂直于所述下安装板的底面竖直向下设置；多个所述卡爪分别设置于所述下安装板的两端，且所述卡爪与所述下安装板滑动连接，在所述横向伸缩驱动装置的驱动下，所述下安装板两端的卡爪相向靠拢或相背远离。

更优的，所述卡爪包括：卡爪支架和所述吸附装置；所述吸附装置包括：吸附伸缩驱动装置、吸附移动板和真空吸附端；所述卡爪支架上端滑动连接与所述下安装板；所述吸附伸缩驱动装置横向设置于所述卡爪支架，所述下安装板两侧的吸附伸缩驱动装置的伸缩端均指向所述下安装板中部下方的空间内；所述吸附移动板平行于所述卡爪支架，并设置于所述卡爪支架的内侧，且与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端连接；所述吸附移动板的内侧设有所述真空吸附端。

更优的，所述吸附移动板设有横向滑动导杆；所述横向滑动导杆从所述吸附移动板的外侧横向伸出并与所述吸附伸缩驱动装置的伸缩端平行，所述横向滑动导杆从所述卡爪支架设有的滑孔穿出。

更优的，所述卡爪支架设有纵向滑槽，所述纵向滑槽滑动安装有纵向滑座；所述横向滑动导杆和所述吸附伸缩驱动装置设置于所述纵向滑动座；所述纵向滑动座在纵向移动驱动装置的驱动下相对于所述纵向滑槽上下移动。