[实用新型]一种带有可伸缩抓手的环柱式施药无人机

说明书

本实用新型涉及一种带有可伸缩抓手的环柱式施药无人机，包括环状的固定盘，环状的固定盘设有至少一个开口。便于将树干套入环状的固定盘，固定盘外侧向外延伸有至少四个机臂，至少四个机臂以环状的固定盘的中心为圆心呈环形阵列排布，固定盘内侧向内延伸有至少两个紧固装置，至少两个紧固装置以固定盘的中心为圆心呈环形阵列排布，每个紧固装置均包括驱动装置、动作装置以及抓手，动作装置包括固定端和活动端，驱动装置驱动动作装置的活动端相对于固定端运动，抓手固接于动作装置的活动端。当需要将无人机停留在树干上的某一高度时，驱动动作装置，此时抓手与树干表面抵接，保证无人机稳固的停在树干上，即使针对不同直径的树干，也可以稳固夹住。

技术领域

本实用新型涉及林业机械装备领域，特别是涉及一种带有可伸缩抓手的环柱式施药无人机。

背景技术

该项目对象以棕榈科乔木如椰子、假槟榔等为代表，随着其农副产品与园林绿化需求越来越大，其病虫害防治市场不断扩大，但目前市面上并无针对性的施药机械，因此市场对该项目技术有迫切需求。

航空施药采用超低量喷雾，药液在作物冠层的沉降效果好，农药的有效利用率高，对减少农业资源的浪费，减少环境的污染，保障食品安全，均具有重要的意义。我国农村劳动力短缺与农业劳动力需求的矛盾日益严峻，急需高效率的作业机具服务于农业生产。航空施药作业具有作业效率高，劳动强度小的特点，是实现高效农业、生态农业的重要方式之一。

由于树叶冠层过高，防治病虫害时无法采用地面机械或者人工喷药方式进行作业，如果采用小型无人机空中喷施作业会存在林木密度大进而限制飞行器飞行作业空间的问题，同时由于不宜采用大型飞行器，因此载药容量小。另外飞机一般是在树冠上部飞行，因此会导致叶面下部无法得到有效喷施。

因此，现有技术中出现了一种作业时能够停留在树干上的环柱式无人机，专利号为：ZL 201510173391.1，发明名称为：一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法的发明专利公开了一种可拆分环柱式中空无人机及其作业方法，该无人机包括机架、动力与控制机构、中心紧固装置，机架包括一固定盘和至少两个机臂，固定盘为双层、可拆卸、中空结构，每个机臂起始端固定在固定盘上，沿固定盘上的拆卸线对称分布；动力与控制机构包括上桨旋翼、上桨电机、上桨电子调速器和飞控模块，上桨旋翼设置在机臂的末端，上桨旋翼由上桨电机驱动，转动产生向下的风力，飞控模块通过上桨电子调速器控制上桨电机的转动；中心紧固装置用于在上桨旋翼停止转动时将无人机紧固在作业树干上。本发明将固定盘套在作业树干外径上作业，在到达指定高度后，紧固装置将无人机紧固在作业树干上，具有节能的优点。所述紧固装置包括若干个可充放气气囊、充放气泵和充放气控制器，可充放气气囊均设置在中空的固定盘内侧，每个可充放气气囊分别与充放气泵相连，充放气泵、充放气控制器、飞控模块三者依次连接；可充放气气囊在充满气后构成的类似圆环的内径小于作业树干的外径。该装置的紧固装置为可充放气囊、充放气泵和充放气控制器，然而充放气囊在反复多次使用后存在产生形变或者由于磨损产生破洞的风险，使无人机的可靠性变差，且充放气时间较长，给操作带来不便。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种带有可伸缩抓手的环柱式施药无人机，适用于不同直径的树干，适用范围广，抓握树干稳固，可靠性好，使用方便。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种带有可伸缩抓手的环柱式施药无人机，包括环状的固定盘，环状的固定盘设有至少一个开口，固定盘外侧向外延伸有至少四个机臂，至少四个机臂以环状的固定盘的中心为圆心呈环形阵列排布，固定盘内侧向内延伸有至少两个紧固装置，至少两个紧固装置以固定盘的中心为圆心呈环形阵列排布，每个紧固装置均包括驱动装置、动作装置以及抓手，动作装置包括固定端和活动端，驱动装置驱动动作装置的活动端相对于固定端运动，抓手固接于动作装置的活动端。

进一步，机臂设置为四个，紧固装置设置为四个，每个机臂对应一个紧固装置设置。