[实用新型]滑动检测装置

说明书

本实用新型技术方案公开了一种滑动检测装置，包括基座、安装板、PCB板、发光二极管、透镜、光感应器和图像分析芯片，所述PCB板可拆卸地安装于所述基座上，所述安装板设于所述PCB板上，所述光感应器安装于所述安装板和所述PCB板之间，所述图像分析芯片置于所述安装板中并与所述光感应器电连接，所述发光二极管设于所述安装板中，所述透镜的两端分别连接安装板和所述基座并穿过所述PCB板，所述发光二极管与所述透镜接触，所述光感应器位于所述透镜上方；本实用新型技术方案通过在机械手中设置滑动检测装置，实现了机械手在抓取时对力矩的控制，减小了对安装空间的需求，并降低了滑动检测的设备制造成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人机械手技术领域，尤其是涉及一种滑动检测装置。

背景技术

近年来，机器人技术不论在工业还是在民用领域的应用都有飞速的发展，而机械手是机器人工作的最终执行机构。因此，具有像人一样高灵巧性的机械手的开发是十分必要的。

现有的机械手上的滑动检测装置通常采用多个应变片(应变片又称电阻应变片，工作原理是基于应变效应制作的，即导体或半导体材料在外界力的作用下产生机械变形时，其电阻值相应的发生变化，这种现象称为“应变效应”)的叠加进行使用。由于应变片的成本较高，这种方式往往会导致价格昂贵并且所占空间较大的问题。并且，在机械手抓取过程中，对于表面不同硬度所需的力的控制是非常需要注意的，应变片的应用几乎不能实现对力的控制。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是现有的机械手用检测装置成本较高，安装空间较大，不能实现对力的控制。

为解决上述的技术问题，本实用新型技术方案提供一种滑动检测装置，安装于机器人的机械手中，其中，包括基座、安装板、PCB板、发光二极管、透镜、光感应器和图像分析芯片，所述PCB板可拆卸地安装于所述基座上，所述安装板设于所述PCB板上，所述光感应器安装于所述安装板和所述PCB板之间，所述图像分析芯片置于所述安装板中并与所述光感应器电连接，所述发光二极管设于所述安装板中，所述透镜的两端分别连接安装板和所述基座并穿过所述PCB板，所述发光二极管与所述透镜接触，所述光感应器位于所述透镜上方。

可选的，所述透镜为异形结构，所述透镜中间部分形成有方向朝下的凸圆，所述透镜的异形结构使得光线在其一端进入，经过反射至被检测物体表面后，再反射汇聚至所述凸圆中。

可选的，所述光感应器的感应口位于所述凸圆的正上方，所述光感应器的感应口用于接收经过反射汇聚至所述凸圆中的光线形成的图像信息。

可选的，所述基座中设有供所述透镜反射的光线穿过的孔，所述凸圆位于所述孔的上方，且所述凸圆的凸出方向所在的直线与所述基座表面所在的平面垂直。

可选的，所述安装板和所述PCB板之间形成有供所述光感应器安装的安装腔。

可选的，所述安装板中设有安装所述发光二极管的安装槽。

可选的，所述PCB板中设有供所述透镜穿过的开口。

可选的，所述基座和所述PCB板之间通过排齿、排孔结构安装。

本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型通过在机械手中设置滑动检测装置，实现了机械手在抓取时对力矩的控制，减小了对安装空间的需求，并降低了滑动检测的设备制造成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例中滑动检测装置的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。