[实用新型]一种适用于模型加工的气动抓手

说明书

本实用新型涉及一种适用于模型加工的气动抓手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置，上述的手指夹持装置为气动平行气爪。本实用新型的优点在于：抓取动作精准，多维度，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

技术领域：

本实用新型涉及模型加工研发设计技术领域，尤其涉及一种适用于模型加工的气动抓手。

背景技术：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，然而，目前来看。单臂的较多，双臂的研发尤其适用于模型加工使用的，则相对较少，需进一步的研发改进。

发明内容：

本实用新型的目的之一在于提供一种适用于模型加工的气动抓手，尤其是一种性能更佳且适用于模型加工的气动抓手。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种适用于模型加工的气动抓手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置，上述的手指夹持装置为气动平行气爪。

进一步的，在位于旋转摆臂上设置机械手升降装置，机械手升降装置通过驱动上述的手指翻转气缸带动手指夹持装置旋转。

进一步的，上述的机械手升降装置包括设置在旋转摆臂上的升降气缸，升降气缸由上至下驱动连接手指翻转气缸带动其抬升或下降。

进一步的，在位于升降气缸的两侧设置升降导向装置，导向装置包括与升降气缸平行的导向柱，导向柱连接手指翻转气缸，旋转摆臂对应上述的导向柱设置导向轴套。

进一步的，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。

进一步的，旋转式摆臂装置包括：基座、旋转装置、旋转摆臂，上述的机械臂升降装置驱动连接基座的底部处，基座的顶部设置旋转装置，旋转装置旋转驱动上述的旋转摆臂，机械抓手装置分别设置在旋转摆臂的两端。

进一步的，旋转装置包括固定于基座上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂。

优选的，在位于旋转摆臂的上部处设置平衡杆，平衡杆上设置有平衡尺。

本实用新型的优点在于：抓取动作精准，多维度，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

附图说明：

附图1为实施例1的双臂机械手的立体结构示意图;

附图2为实施例1的双臂机械手的主视结构示意图;

附图3为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置主视结构示意图;

附图4为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置立体结构示意图;

附图5为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置立体结构示意图;

附图6为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置主视结构示意图;

附图7为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置立体结构示意图;

附图8为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置主视结构示意图。

具体实施方式：