[实用新型]一种轮履结合式全地形探索机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮履结合式全地形探索机器人，包括底盘、两个前轮、两个后轮，四个驱动电机、第一辅助轮、履带、第二辅助轮；第一连接板、第二连接板；驱动前轮的两个电机分别固定在底盘前端下侧；第一连接板固定在底盘前端下侧，且位于驱动前轮的两个电机之间；第二连接板固定在底盘后端下侧；驱动后轮的两个电机分别固定在第二连接板后端下侧；前轮的中心轴高度高于后轮的中心轴高度；第一辅助轮位于后轮与相应的驱动电机之间；第二辅助轮通过连杆固定在底盘下端，第二辅助轮可相对连杆转动；第二辅助轮位于第一辅助轮的前端，且第二辅助轮高于第一辅助轮，履带套在第一辅助轮和第二辅助轮上。本实用新型的机器人具有较好的机动性和越障能力。

技术领域

本发明属于地形探索机器人领域，特别是一种轮履结合式全地形探索机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，在一些复杂应用场合对机器人的机动性和适应性要求越来越高，常常需要机器人能够依据不同情况及时做出判断，完成任务，而固定在某一位置完成特定任务的机器人己经不能满足这种机动性和适应性的要求。移动机器人是一种能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机械结构。

现有的全地形探索机器人采用多自由度、多传感器的运行方式，致使机器人运行速度较慢、稳定性不足、场地适应性不强，如期刊：臧勇,葛海浪,陶迁.新型全地形机器人结构设计及越障分析(J).现代制造,2017(27):96-97.提到的新型机器人，是通过舵机和前支撑结构越过障碍的，这样会导致机器人在越障的时候反应迟缓、不灵敏，所以提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮履结合式全地形探索机器人，以实现较好的机动性和越障能力。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种轮履结合式全地形探索机器人，包括底盘、两个前轮、两个后轮，分别用于驱动车轮的四个驱动电机、第一辅助轮、履带、第二辅助轮；第一连接板、第二连接板；用于驱动前轮的两个电机分别固定在底盘前端下侧；所述第一连接板固定在底盘前端下侧，且位于驱动前轮的两个电机之间；所述第二连接板固定在底盘后端下侧；用于驱动后轮的两个电机分别固定在第二连接板后端下侧；所述前轮的中心轴高度高于后轮的中心轴高度；所述第一辅助轮位于后轮与相应的驱动电机之间；所述第二辅助轮通过连杆固定在底盘下端，第二辅助轮可相对连杆转动；所述第二辅助轮位于第一辅助轮的前端，且第二辅助轮高于第一辅助轮，所述履带套在第一辅助轮和第二辅助轮上。

本发明与现有技术相比，其显著优点：

(1)本发明的探索机器人，通过轮履结合的驱动方式，具有较好的机动性和越障能力。

(2)本发明的探索机器人，前轮的直径大于后轮的直径，后轮的直径大于辅助轮的直径，提高了后轮的摩擦力驱动。

(3)本发明的探索机器人，底盘前端两侧对称设有导向轮，第一连接板的下端还设有两个灰度传感器；提高了机器人行走的导向性。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的前视轴侧图。

具体实施方式

为了说明本发明的技术方案及技术目的，下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。