[实用新型]一种轮履结合式全地形探索机器人

权利要求书

1.一种轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，包括底盘(1)、两个前轮(2)、两个后轮(3)，分别用于驱动车轮的四个驱动电机(6)、第一辅助轮(4)、履带(5)、第二辅助轮(8)；第一连接板(7)、第二连接板(9)；用于驱动前轮(2)的两个电机(6)分别固定在底盘(1)前端下侧；所述第一连接板(7)固定在底盘(1)前端下侧，且位于驱动前轮(2)的两个电机(6)之间；所述第二连接板(9)固定在底盘(1)后端下侧；用于驱动后轮(3)的两个电机(6)分别固定在第二连接板后端下侧；所述前轮(2)的中心轴高度高于后轮(3)的中心轴高度；所述第一辅助轮(4)位于后轮(3)与相应的驱动电机(6)之间；所述第二辅助轮(8)通过连杆固定在底盘(1)下端，第二辅助轮(8)可相对连杆转动；所述第二辅助轮(8)位于第一辅助轮(4)的前端，且第二辅助轮(8)高于第一辅助轮(4)，所述履带(5)套在第一辅助轮(4)和第二辅助轮(8)上。

2.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述前轮(2)的直径大于后轮(3)的直径，后轮(3)的直径大于辅助轮的直径。

3.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述前轮(2)为齿形轮，所述后轮(3)为橡胶轮。

4.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述底盘(1)前端两侧对称设有支撑板(10)，支撑板(10)通过螺柱(11)固定在底盘(1)上端；支撑板(10)上端设有导向轮(12)；所述导向轮(12)通过转轴连接在支撑板(10)上端，导向轮(12)的轴向与车轮的轴向垂直。

5.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述第一连接板(7)的下端还设有两个灰度传感器(13)，所述两个灰度传感器(13)沿前轮(2)轴向等间距布置。

6.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述底盘(1)、第一连接板(7)、第二连接板(9)均为镂空板。

7.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，所述履带(5)与水平面夹角呈28度。