[实用新型]全向移动底盘结构、轮式运动机器人和射击游戏战车

说明书

本实用新型提出一种全向移动底盘结构、一种轮式运动机器人和一种射击游戏战车，其中，所述全向移动底盘结构包括底盘框架和安装于所述底盘框架的四组全向轮组，所述全向轮组包括电机、轮轴和安装于所述轮轴的全向轮，所述轮轴连接所述电机的转子；所述电机设于所述底盘框架的底部，且所述全向轮组可独立上下转动的安装于所述底盘框架长度方向的两端。本实用新型可以解决目前全向底盘的轮组受力不均匀而无法在复杂地形通行的问题。

技术领域

本实用新型涉及底盘技术领域，特别涉及一种全向移动底盘结构、轮式运动机器人和射击游戏战车。

背景技术

机器人近些年得到广泛的应用，运动类机器人中应用最为广泛的是轮式运动机器人，轮式运动机器人要求运动灵敏，全向移动，可以快速转向或启停。因此，轮式运动机器人多采用全向轮，靠四个轮组各自单独的运动控制合成为机器人的运动或转动。目前采用全向轮的轮式运动机器人的底盘环境适应性差，在地面不平整时各轮组受力不均匀，无法在复杂地形通行。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种全向移动底盘结构，旨在解决目前全向底盘的轮组受力不均匀而无法在复杂地形通行的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的全向移动底盘结构包括底盘框架和安装于所述底盘框架的四组全向轮组，所述全向轮组包括电机、轮轴和安装于所述轮轴的全向轮，所述轮轴连接所述电机的转子；所述电机设于所述底盘框架的底部，且所述全向轮组可独立上下转动的安装于所述底盘框架长度方向的两端。

优选地，所述全向轮包括并排设置的内轮和外轮，所述内轮和所述外轮均包括主轮和横向旋转且间隔设置在所述主轮边缘的副轮，所述内轮边缘的副轮与所述外轮边缘的副轮依次交错设置。

优选地,所述轮轴倾斜设置，且设于所述底盘框架一端的两所述轮组呈轴对称设置，且设于所述底盘框架一端的两所述轮组的轮轴之间的夹角θ∈[60°，120°]。

优选地,设于所述底盘框架两端的四所述轮组的轮轴的延长线交于所述底盘框架长度方向中线上的两点。

优选地，所述全向轮组还包括轮轴安装架，所述轮轴安装架固定于所述电机的一端，所述轮轴穿过所述轮轴安装架连接所述电机的转子；所述全向移动底盘结构还包括轮组安装架，所述轮组安装架包括可转动的两侧板；所述全向轮组通过轮组安装架安装于所述底盘框架，所述轮组安装架一侧板固定于所述底盘框架，另一侧板固定于所述轮轴安装架。

优选地，所述全向移动底盘结构还包括框架支板和缓冲器，所述框架支板设于所述底盘框架上方，且所述框架支板与所述底盘框架通过连接板连接；所述缓冲器连接所述轮轴安装架与所述连接板。

优选地，所述缓冲器为弹簧缓冲器。

本实用新型还提出一种轮式机器人，所述轮式机器人包括全向移动底盘结构，所述全向移动底盘结构包括底盘框架和安装于所述底盘框架的四组全向轮组，所述全向轮组包括电机、轮轴和安装于所述轮轴的全向轮，所述轮轴连接所述电机的转子；所述电机设于所述底盘框架的底部，且所述全向轮组可独立上下转动的安装于所述底盘框架长度方向的两端。

本实用新型还提出一种射击游戏战车，所述射击游戏战车包括全向移动底盘，所述全向移动底盘结构包括底盘框架和安装于所述底盘框架的四组全向轮组，所述全向轮组包括电机、轮轴和安装于所述轮轴的全向轮，所述轮轴连接所述电机的转子；所述电机设于所述底盘框架的底部，且所述全向轮组可独立上下转动的安装于所述底盘框架长度方向的两端。

本实用新型全向移动底盘通过采用四组相互独立且可上下转动的全向轮组，使各全向轮组在不平整的地面仍然可以保持较为均匀的受力，从而可以在复杂地形顺利通行。

附图说明