[实用新型]一种全地形救援救灾机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种全地形救援救灾机器人，包括机身主体、行走机构、翻转机构和机械手臂，所述机身主体包括机身上体和机身底盘；所述行走机构包括两个三叉星车架，两个三叉星车架通过两个连接半轴安装在机身上体的两侧，所述两个连接半轴之间安装有差速器，所述三叉星车架的三个杈枝端部分别安装有独立驱动轮毂；所述翻转机构包括升降电机、两个液压支腿和传动轴，所述升降电机安装在机身底盘内，所述升降电机的输出轴上安装有第一传动齿轮，所述传动轴上安装有与所述第一传动齿轮啮合的环状齿轮，两个液压支腿对称安装在传动轴的两端，本实用新型可以解决现有的救灾机器人爬高越障能力弱、狭窄区域转向困难、无法适应复杂地形环境的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体领域为一种全地形救援救灾机器人。

背景技术

在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生，在灾难救援中，救援人员需要尽快在倒塌的废墟中寻找幸存者，目前，在多数情况下还是靠救护人员进行一线营救，但是在破坏严重的灾难现场，常规大型救援机械很难在灾难第一时间展开救援，而且由于地形复杂和灾难破坏，救灾现场对救援人员的生命安全也造成了巨大的威胁，此时，救灾机器人就可以为救援人员提供帮助。

现有的救灾机器人，普遍具有负重较大时行驶缓慢、遇到泥泞地带容易打滑以及在翻车后起身困难等问题，容易耽误救灾的黄金时间，影响救灾效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全地形救援救灾机器人，以解决救灾机器人爬高越障能力弱、狭窄区域转向困难、无法适应复杂地形环境的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全地形救援救灾机器人，包括机身主体、行走机构、翻转机构和机械手臂，所述机身主体包括机身上体和机身底盘；所述行走机构包括两个三叉星车架，两个三叉星车架通过两个连接半轴安装在机身上体的两侧，所述两个连接半轴之间安装有差速器，所述三叉星车架的三个杈枝端部分别安装有独立驱动轮毂；所述翻转机构包括升降电机、两个液压支腿和传动轴，所述升降电机安装在机身底盘内，所述升降电机的输出轴上安装有第一传动齿轮，所述传动轴上安装有与所述第一传动齿轮啮合的环状齿轮，两个液压支腿对称安装在传动轴的两端。

优选的，还包括回转机构，所述回转机构包括回转电机、回转齿轮盘，所述回转电机安装机身底盘上，所述回转电机的输出轴朝上并安装有第二传动齿轮，所述第二转动齿轮与回转齿轮盘啮合，所述回转齿轮盘与所述差速器的外壳固定连接。

优选的，所述差速器由四个伞形齿轮组成，左右两个伞形齿轮分别与连接半轴相连，另外两个伞形齿轮则夹在左右两个伞形齿轮中间并与差速器的外壳固定连接，四个伞形齿轮合扣在一起。

优选的，还包括安装在机身主体内部的用于检测车体平稳性以及倾角大小的高精度陀螺仪设备。

优选的，所述机械手臂安装在机器人的壳体上，所述机械手臂为可沿X、Y、Z方向运动，且可绕X、Y、Z旋转的具有6个自由度的液压机械臂。

优选的，还装置有高清摄像机、生命探测仪、红外传感器、GPS定位及远程通信装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1.机器人越野通过性能好。三叉星结构加上轮毂电机可以让机器人具有较强的驱动能力，底部的液压支撑结构可以让机器人轻松翻越障碍物；2.可以原地转向，速度快，当机器人卡在一个狭窄角落里时可以通过原地转向功能让自己改变方向，避免车体行走不便；3.机械臂可以对伤员进行帮助，抓取东西、搬开碎石，帮助受伤人员递送物品包括水、医用急救物品等；4.机器人装置有高清摄像机、生命探测仪、红外传感器、GPS定位及远程通信功能，便于展开救援行动，远程通信功能可以指导伤者实施自救，便于更快的找到受困人员。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；