[实用新型]推压式抓取机构

说明书

本实用新型所述推压式抓取机构，提出一种新的推压式传动与夹持锁定机构，以期通过较为简化的结构设计实现抓取准确快捷、传动距离短而抓取稳定性高的设计目的。所述推压式抓取机构包括有基座，在基座上连接有一组抱爪，在基座内部设置有驱动抱爪实现径向开合的驱动机构；所述的驱动机构包括设置于基座内部的导套，推压杆贯穿基座后与驱动杆通过相互间的棘齿与棘轮咬合机构进行连接；在导套内、驱动杆上套设有复位弹簧；在驱动杆端部连接有，夹持在两侧抱爪之间的舌板。通过舌板轴向运动而挤压抱爪的不同位置，可直接导致抱爪径向上的开合状态。

技术领域

本实用新型涉及一种应用于工业生产或物流运输过程的推压式抓取机构，属于机械设计与制造领域。

背景技术

目前在生产制造与运输流通环节，普遍采用各类自动化智能设备(如机械手)实施目标物进行抓取与移动定位操作，以替代依靠传统人工搬运与扫描识别。

如以下在先申请专利，申请号CN201610844618.5，名称为一种汽车轮胎胎胚智能抓取机械手，包含机械手卡爪涨缩机构和旋转及定位机构，机械手卡爪涨缩机构包含有移动内轴，移动内轴穿过一法兰盘且移动内轴的一端固定连接有连杆支撑架，所述法兰盘上沿其径向设置有多条直线导轨副一，卡爪固定连接于直线导轨副一的滑块上，连杆的一端与连杆支撑架相铰接，另一端与卡爪或直线导轨副一上的滑块相铰接；机械手旋转及定位机构包含有旋转主轴，旋转主轴为一轴套结构，移动内轴插置于该轴套结构的旋转主轴内，旋转主轴通过主轴承座和副轴承座安装于箱体上，旋转主轴上套装有传动齿轮，安装于箱体上的电机减速机组的输出轴上套装有电机齿轮，电机齿轮与传动齿轮相啮合。箱体上安装有直线导轨副二，所述直线导轨副二由驱动电缸驱动，所述直线导轨副二的滑块经内轴连接体与移动内轴相连接。

上述现有公开技术，采用伺服电缸驱动机械手卡爪涨缩机构，通过连杆副的角度变化以实现机械手卡爪的扩张及缩拢，所实现轴向抓取的动作机构较为复杂、传动距离较长，易于导致卡爪的夹持力出现偏差而影响到抓取稳定性。

有鉴于此特提出本专利申请。

实用新型内容

本实用新型所述推压式抓取机构及其方法，在于解决上述现有技术存在的问题而提出一种新的推压式传动与夹持锁定机构，以期通过较为简化的结构设计实现抓取准确快捷、传动距离短而抓取稳定性高的设计目的。

为实现上述设计目的，所述推压式抓取机构主要包括有：

基座，

在基座上连接有一组抱爪，

在基座内部设置有驱动抱爪实现径向开合的驱动机构，与现有技术的区别之处在于，

所述的驱动机构包括，设置于基座内部的导套，推压杆贯穿基座后与驱动杆通过相互间的棘齿与棘轮咬合机构进行连接；

在导套内、驱动杆上套设有复位弹簧；

在驱动杆端部连接有，夹持在两侧抱爪之间的舌板。

如上述基本方案，通过舌板轴向运动而挤压抱爪的不同位置，可直接导致抱爪径向上的开合状态，进而实现抱爪针对目标物的抓取或释放。本申请所述此类机构，抱爪径向开合相比于现有技术公开的机械手卡爪涨缩机构来说，参与控制操作的传动机构结构简单、实现短距离的有效控制，抓取或夹持的稳定性较高。

关于驱动机构，采取棘齿与棘轮咬合结构，推压杆与驱动杆之间均仅限于轴向往复位移，依靠棘齿在棘轮相邻沟槽之间的依次错位旋转，直接带动舌板在轴向上做往复移动，最终形成抱爪在径向上开合状态之间的转换。