[实用新型]一种新型苹果采摘机器人仿形手

说明书

本实用新型公开一种新型苹果采摘机器人仿形手，主要包括1号指、1号滑轮组、电机、1号舵机、苹果模型、3号舵机、3号指、3号滑轮组、2号舵机、底座、2号滑轮组、2号指、锥齿轮盘、立锥齿轮。其特征在于：所述电机通过键连接和立锥齿轮连接在一起，所述立锥齿轮1和锥齿轮盘连接在一起，所述1号指、2号指和3号指通过螺栓和底座连接在一起，所述1号舵机、2号舵机、3号舵机通过线分别经过1号滑轮组、2号滑轮组、3号滑轮组和1号指、2号指、3号指连接在一起。

技术领域

本实用新型涉及一种苹果采摘机器人末端执行器，属于农业机械技术领域，其特点为解决机器人采摘苹果低损要求和提高其采摘速度。

背景技术

苹果采摘末端执行器是农业机器人直接接触苹果的重要执行部件，其设计成为农业采摘机器人的研究热点和难点。日本、荷兰和美国等国都曾开发了各种末端执行器了，但采摘效率和成功率偏低，轻便性差，通用性较差。而国内对于苹果采摘末端执行器的研究才刚刚起步，成果较少。末端执行器是将苹果与树枝分离关键部分。末端执行机构主要由苹果形状决定。末端执行器的抓握力是关键，如果抓取力过小，就不能把苹果从树枝上分离出来；如果抓取力太强，就会造成损伤。

本实用新型力图解决机器人采摘苹果低损要求和提高其采摘速度，提出一种新型苹果采摘机器人仿形手。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题与缺陷，本实用新型提供一种新型苹果采摘机器人仿形手。该苹果采摘机器人仿形手结构紧凑，操作简便，并且机架采用铝合金材料，成本较低，指部采用硅胶3D打印，在满足机器人采摘苹果低损要求的前提下，大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种新型苹果采摘机器人仿形手，主要包括1号指1、1号滑轮组2、电机3、1号舵机4、苹果模型5、3号舵机6、3号指7、3号滑轮组8、2号舵机9、底座10、2号滑轮组11、2号指12、锥齿轮盘13、立锥齿轮14。其特征在于：所述电机3通过键连接和立锥齿轮14连接在一起，所述立锥齿轮14和锥齿轮盘13连接在一起，所述1号指1、2号指12和3号指7通过螺栓和底座10连接在一起，所述1号舵机4、2号舵机9、3号舵机6通过线分别经过1号滑轮组2、2号滑轮组11、3号滑轮组8和1号指1、2号指12、3号指7连接在一起。

所述锥齿轮盘13和立锥齿轮14的锥角为16.9°。

传送机构采用锥齿轮传动。

所述1号指1、2号指12和3号指7采用硅胶3D打印。

上述的一种新型苹果采摘机器人仿形手，动力部分采用电机3，可以提供足够的转动动力；所述锥齿轮盘13和立锥齿轮14的锥角为16.9°，可以高效完成采摘苹果动作。

本实用新型基于上述设计，其工作原理是：电机3转动，从而立锥齿轮14转动，带动锥齿轮盘13转动，使1号指1、2号指12和3号指7完成前后运动，1号舵机4、2号舵机9、3号舵机6启动通过线分别经过1号滑轮组2、2号滑轮组11、3号滑轮组8使得1号指1、2号指12和3号指7弯曲。

本实用新型一种新型苹果采摘机器人仿形手的有益效果是：重量较轻，结构紧凑，操作简便，并且机架采用铝合金材料，成本较低，指部采用硅胶3D打印，在满足机器人采摘苹果低损要求的前提下，大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

附图说明

图1为本实用新型一种新型苹果采摘机器人仿形手的示意图Ⅰ。

图2为本实用新型一种新型苹果采摘机器人仿形手的示意图Ⅱ。

图3为本实用新型一种新型苹果采摘机器人仿形手的示意图Ⅲ。

图4为本实用新型一种新型苹果采摘机器人仿形手的传动机构图。